1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

2008年下半年以来，中国政府调整宏观经济政策以应对国际金融危机，通过扩大投资拉动经济增长，各地方政府纷纷出台政策规划建设城市轨道交通，轨道交通成为这次扩大投资政策中的最大受益对象。至2010年1月止，全国已有北京、上海、广州、深圳、长春、重庆、天津、大连、武汉和南京等10个城市开通轨道交通运营，总计1047.059公里。其中北京339.939公里、上海335公里、广州150公里。

根据国务院批准的第一批城市轨道交通项目规划，至2015年的规划线路长度是2400公里，投资规模近7000亿。同时根据各城市近期轨道交通发展规划，到2012年，其中，北京轨道交通线网将全部覆盖中心城，运营里程将达到440公里；上海轨道交通将形成13条线路、300多座车站、运营总长度超过500公里的轨道交通基本网络。预计到2050年中国城市轨道交通线路总长将超过4500公里。

从总体上看，进入2009年，中国轨道交通行业面临极大的发展机遇，尤其对于像北京、天津、上海、广州和深圳等一线城市的轨道交通，2009年-2015年轨道交通将得到快速发展。轨道交通行业相关政策:

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

基于plc控制产品供应机器人在轨道交通领域应用实现，重点以plc作为上位机，用伺服电机作为动力，来驱动转头，保证精确定位。利用三菱fx1s系列plc控制交流伺服电动机的运动控制系统。

本课题主要研究的内容是：

1)工业运输机器人的结构设计；