1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1.课题背景与意义

倒立摆是研究控制理论的一种典型实验装置，具有成本低，结构简单，物理参数和结构易于调整的优点。它是一个具有高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合特性的不稳定系统,只有采取行之有效的控制方法方能使之稳定。在控制过程中，它能有效地反映比如可镇定型，鲁棒性随动性以及跟踪等多种控制中的关键问题，是检验各种控制理论的理想模型。迄今人们已经利用经典控制理论，现代控制理论以及各种智能控制实现了多种倒立摆系统的控制稳定。

倒立摆系统的最初研究开始于二十世纪五十年代，麻省理工大学电机工程系统设计出单级倒立摆系统这个实验设备。后来在此基础上，人们进行拓展，产生了各式各样的倒立摆：有悬挂式倒立摆，平行倒立摆，环形倒立摆，平面倒立摆，倒立摆的级数有一级，二级，三级，四级乃至多级。倒立摆的运动轨迹可以是水平的，也可以是倾斜的，如今倒立摆系统已经成为控制领域中不可或缺的研究设备和验证各种控制有效性的实验平台。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1.本课题需要解决的问题：

本课题的主要任务是利用神经网络控制技术对二级倒立摆系统进行稳定控制。

1)掌握二级倒立摆的数学模型，通过阅读大量文献，在相互比较后找出比较合适本次课题的数学模型。