1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

现代科技飞速发展，越来越多的领域里应用了高科技的结晶#8212;#8212;机器人。机器人可以代替我们人类做很多事情，比如，做某些单一而枯燥的或者一些高危险性的工作，机器人可以提高工作效率和产品质量。所以机器人具有很高的研究价值和更高的发展领域。

现在，国际上对机机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：”一种可编程和多功能的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”

美国是机器人的诞生地，早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人，比起号称”机器人王国”的日本起步至少要早五六年。经过30多年的发展，美国现已成为世界上的机器人强国之一，基础雄厚，技术先进。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

需要解决的问题：

要求设计机器人具有六个动作、五个半自由度的多关节型机器人，能够模仿人上肢的部分功能，六个动作既可以单轴控制，也可以六轴同时控制；驱动机构采用电动形式，根据不同要求课提供二相混合式步进电机或直流电机；控制方式为手动和自动；控制系统要求采用可编程控制器控制。

主要研究的内容：