1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1课题的背景和意义

人体助力、助残、康复机器人是现代机器人技术应用中的一个重要的领域，这种机器人的主要目的就是给热提供辅助职称并且提供额外的动力，通过辅助方式增强人的自然体力或改善人的肢体功能，能够使人更好适应自然的环境。因为动力踝关节具有动力单元，所以能帮助穿戴者负担假肢体本身的重量，并可以同时实时补充人在行走过程中消耗的能量，这无疑给下肢残疾或具有行走功能障碍的人提供了极大便利，对于改善他们的行走能力与生活方式，以及丰富他们的生活，具有非常重要的意义。

1.2国内外研究现状

2. 研究的基本内容与方案

一、研究（设计）的基本内容、目标

1.了解sea的背景。

2.知道柔顺控制的重要性。

3. 研究计划与安排

第1~2周： 翻译外文资料，初步确定方案；

第3周： 确定最终方案，进行可行性分析，完成开题报告；

第4~6周： 做中期报告，完成系统整体设计；

4. 参考文献（12篇以上）

1. 冉洋冰, 曹恒, 朱钧. 动力踝关节假肢设计与仿真[j]. 制造业自动化, 2014, 36(11): 40-42.

2. eilenberg m f, geyer h, herr h. control of a powered ankle–foot prosthesis based on a

neuromuscular model[j]. ieee transactions on neural systems and rehabilitation engineering, 2010,