基于腿部运动的机械臂运动控制任务书
2020-04-28 20:31:57
1. 毕业设计（论文）主要内容：
产业工人在操作台工作时，往往会出现手不够用的情况，需要机械臂的帮助，如何控制机械臂来协助人的工作是个有趣的话题。
本论文期望通过人腿部的运动信息获取，设计人机交互界面，控制机械臂的动作，让机械臂成为工人的第三只手。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
需要同学熟悉惯性测量单元的工作原理，并采用惯性测量单元获取人体腿部的运动信息，并将其映射到机械臂上，实现腿对机械臂的控制。
按时间要求完成英文翻译，文献查阅，开题报告和论文撰写。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1~2周： 翻译外文资料，初步确定方案；
第3周： 确定最终方案，进行可行性分析，完成开题报告；
第4~6周： 做中期报告，完成系统整体设计；
第7~9周： 硬件设计及程序代码的编制；
第10~12周：综合调试，根据结果完善系统；
第13~14周：撰写论文；
第15~16周：论文装订、评阅，论文答辩。
第3周： 确定最终方案，进行可行性分析，完成开题报告；
第4~6周： 做中期报告，完成系统整体设计；
第7~9周： 硬件设计及程序代码的编制；
第10~12周：综合调试，根据结果完善系统；
第13~14周：撰写论文；
第15~16周：论文装订、评阅，论文答辩。
4. 主要参考文献
覃海强. 机械臂力/位置混合控制方法研究. 重庆大学硕士论文 2013年
carrozza m c, persichetti a, laschi c, et al. a wearable biomechatronic interface for controlling robots with voluntary foot movements[j]. ieee/asme transactions on mechatronics, 2007, 12(1):1-11.
velloso e, schmidt d, alexander j, et al. the feet in human--computer interaction:a survey of foot-based interaction[j]. acm computing surveys, 2015, 48(2):1-35.
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