外骨骼机器人是一种把人的智力与机械的力量融为一体的机电系统，靠人的智慧来控制机器人，发挥机器人能量动力的优势，辅助人类完成自身无法完成的任务。外骨骼机器人集成了传感、控制、信息祸合、移动计算等机器人技术，为人类提供了身体支撑、保护、助力，因此广泛应用于医疗、军事、工业等领域。外骨骼机器人具备的这些优点，吸引了国内外各机构对外骨骼系统的积极研究。

麻省理工学院的外骨骼助力机器人是最早期的助力行走外骨骼机器人。它通过下肢助力机构辅助人行走，它的研究虽然未成功，但是其对助力外骨骼的发展做出了一定的贡献。我国在助力外骨骼方面的研究起步较晚，大多处于基础研究阶段，离实际应用尚有一定距离。以中科院合肥物质科学研究院、常州先进制造研究所、浙江大学、哈尔滨工程大学等为代表的科研机构，进行可穿戴外骨骼机器人的研究，基本都处于外骨骼机理研究阶段，只有部分研究机构制造出了实验样机。

外骨骼机器人发展迅速，很多康复医疗外骨骼机器人已经在商业化发展，但外骨骼技术要在工业、民用、军事上取得广泛使用，需要解决很多技术难题。如何让外骨骼系统与人体完美协调统一、控制柔顺以及穿戴方便，将是未来外骨骼机器人发展需要克服的难题。高度智能化、轻型化、柔性化、集成化将是未来外骨骼机器人的发展趋势。

2. 研究的基本内容与方案

基本内容和目标：外骨骼机器人是一种集人机工程学、仿生学于一体的机械装置，穿戴于人体肢体外侧帮助人体负重行走，应用前景广泛。最先出现的是下肢外骨骼机器人，主要完成下肢助力功能。随着技术的发展，产生了全身外骨骼机器人，它的功能更加完善，同时具备下肢助力、背部负重以及上肢助力，应用范围更广。

方案：外骨骼机器人是机器人与穿戴者相耦合的机电一体化系统，为实现外骨骼机器人的稳定运动控制，研究外骨骼机器人的人机协调控制作用，以机器人单个关节为研究对象，建立了关节的人机协调控制双闭环系统，进行外骨骼机器人的位置控制实验，从而实现外骨骼机器人的稳定控制。

1. 李坦东，王收军，侍才洪，等.穿戴式外骨骼机器人的研究现状及趋势[J].医疗卫生装备，2016，37（9）：116-119

2. 朱昕毅，梅涛，王玉成，等.外骨骼机器人人机耦合控制系统研究[J].制造业造化，2015，38（2）：35-38

3. 卢军.助力外骨骼机器人随动控制算法设计与实现[D]. 电子科技大学硕士学位论文，2013.

4. 崔谨想.下肢外骨骼机器人系统建模与仿真实验研究[D].哈尔滨工业大学硕士学位论文，2014.

5. 陈峰.可穿戴型助力机器人技术研究[[D].中国科学技术大学博士学位论文.2007: 82一85 .

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