随着科技的不断进步，从上世纪60年代以来,工业机器人在各行各业得到了越来越广泛的应用。

工业机器人以其机动、灵巧等特点开始应用于越来越多的领域，尤其是机械、航天等领域。

但传统的串联机器人存在诸多弊端,具有一定的局限性,所以近年来,柔性关节机器人受到了广泛关注,成为研究的热点之一。

为了使柔性关节机器人更好的完成指定的任务,对控制方法提出了更高的要求。

目前，研究者们提出了各种柔性关节机械臂的控制方法，有些方法在实际应用中取得了比较令人满意的效果。

但各种方法的局限性也比较明显如：有的方法只对特定环境下效果较好，有的方法刚度较差，有的方法弹性振动影响大，方法不具有普适性，等等。

因此，研究如何从结构设计、运动学、动力学和控制方面考虑避免、减小和消除弹性振动的影响对柔性关节机器人的广泛应用具有重要的理论与现实意义。

一、课题研究的目的与意义 柔性关节机器人的发展是社会科技进步的重体现，对促进社会经济的发展和人民生活水平的提高有着十分重要的作用。

准确实现柔性关节机械臂的位置控制跟踪是应用工业机器人的重要前提条件和基础。

本课题通过相关研究,分析现有的常用控制策略，设计满足不同工况下的柔性关节机械臂位置跟踪控制策略，并且能通过设计优化算法或参数调整策略来提升柔性关节机械臂的位置跟踪性能。