1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

六关节机器人[1]的动作灵活性高、工作空间范围大，可以很灵活地绕过障碍物，并且结构紧凑，占地面积也比较小，关节上相对运动部件容易密封防尘，广泛应用在机床上下料、取件、弧焊和喷漆等工艺过程。

随着机器人的广泛应用，对机器人设计的基本理论、具体结构及设计的技术方法的研究显得尤为重要。

电力电子技术、微处理技术、控制技术以及电机制造技术的发展，使得运动控制系统[2]的性能达到一个全新的水平。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

毕业设计（论文）的内容和要求： 以实验室现有的世界先进的ＡＢＢ六关节工业机器人为平台，设计软件操作控制ＡＢＢ机器人的六个动作、五个半自由度的轨迹控制，能够模仿人上肢的部分功能，六个动作既可以单轴控制，也可以六个轴同时控制；驱动机构采用电动形式，根据不同要求提供交流伺服电机控制方案，伺服电机控制方式为手动和自动；控制系统要求采用ＡＢＢ自带的机器人控制器进行控制。

论文中应该完成的具体工作有： 1.查阅有关abb工业机器人运动控制方面的中、英文科技文献资料并将不少于3000字的相关英文资料翻译成中文，做到文意基本正确，语言表达清楚。

2.做好和本课题的相关的读书笔记（综述），其内容必须有相应的理论分析，能跟踪课题的先进技术，了解该领域的最新的研究成果。