1. 毕业设计（论文）的内容和要求

1． 设计（论文）内容 倒立摆系统是非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统。

在控制过程中，它能有效地反映诸如可镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多控制中的关键问题，是检验各种控制理论的理想模型。

经典控制理论在上世纪60年代已经比较成熟和完善。

2. 参考文献

[1] Liu M. Stability analysis of discrete-time recurrent neural networks based on standard neural network models[J]．Neural Computing and Application，2009,18(8)：861-874. [2] 李东威. 基于粒子群算法的二级倒立摆小波神经网络控制[D]．哈尔滨：哈尔滨理工大学，2015. [3] 闻新.MATLAB神经网络应用设计[M].北京:科学出版社,2000. [4] 于秀芬，段海滨等. 基于人工神经网络BP算法的倒立摆控制研究[J]. 兵工自动化,2003,(3):41～42. [5] A. M. Formal#8217;skii，Stabilization of an inverted pendulum with a fixed or movable suspension point[J]. MAIK Nauka/Interperiodica distributed exclusively by Springer Science Business Media, Inc. Volume 73, Number 1 : 152～156. [6] 王英. 二级倒立摆的神经网络模糊控制方法应用研究[D]. 石家庄：河北科技大学,2014. [7] 王宏楠. 基于RBF神经网络二级倒立摆系统的PID控制[J].辽宁石油化工大学学报,2010,30(2):58～61. [8] 王洪斌，安志银. 基于神经网络旋转二级倒立摆系统的预测控制[J].计算机仿真，2010,27(7):149-152. [9] 狄艳坤. 神经网络技术在倒立摆系统中的应用研究[D]. 哈尔滨：哈尔滨理工大学，2010.

3. 毕业设计（论文）进程安排

2015.12.25～2016.1.8布置设计任务、学习基本知识 2016.1.9～2016.1.12查阅倒立摆相关资料文献及翻译 2016.1.13～2016.1.20学习使用Matlab软件 2016.1.21～2016.1.30修改完成开题报告 2016.1.31～2016.3.5继续深入学习Matlab及Simulink工具箱用法 2016.3.6～2016.4.30对二级倒立摆进行Matlab建模 2016.5.1～2016.5.12用Matlab设计神经网络控制器 2016.5.13～2016.5.22通过神经网络控制仿真实验，不断改进控制器 2016.5.23~2016.6.1论文初稿写作，演示 2016.6.3之前提交所有毕业设计正式材料电子稿与打印稿 2016.6.3～2016.6.8准备答辩 2016.6.9～2016.6.12答辩