1. 毕业设计（论文）的内容和要求

主要内容

本课题来源于省大学生创新创业训练计划，属于嵌入式系统应用类综合性课题。四旋翼飞行器电机平衡驱动，飞行时震动更小、稳定性更高，可用于场区监控、电力线路巡查、公路巡视、勘探测绘、交通管理等许多领域。但应用中存在一些实际问题，飞行器稳定控制问题，续航问题，为了解决这两个问题，需要从飞行器姿态控制和多飞行器之间图像的交互处理，保持信息的连续性。路面监控过程是事先依次设定若干位置点（路点），然后控制飞行器依次通过这些路点，采集并传输飞行过程的图像和视频信息。

本课题需要熟悉c 程序设计语言及keil平台；掌握stm32f103芯片工作原理、模块使用及编程方法；以stm32f103为开发平台，拓展控制系统的模块，包括加速度传感器、气压计、无线收发模块、gps、陀螺仪等模块；完成整个系统的调试系统程序；利用视觉技术识别特定图案及轨迹，使用虚拟视觉及其算法来完成后续信息融合功能。

2. 参考文献

[1] 张垚，鲜斌，殷强，等. 基于arm处理器的四旋翼无人机自主控制系统研究[j]. 中国科学技术大学学报, 2012, 42(9): 753-759.

[2] 符冰, 方宗德, 侯 宇. 一种新型微旋翼飞行器的设计与控制[j]. 航空制造技术, 2006, (5): 91-94.

[3] 郭晓鸿, 杨忠, 杨成顺, 等. 一种基于stm32的四旋翼飞行器控制器[j]. 应用科技, 2011, 38(7): 35-40.

3. 毕业设计（论文）进程安排