1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1 课题研究的背景和意义目前，机器人技术得到了巨大的发展和广泛的应用，在工业生产、国防建设以及人民生活等领域产生了重大影响。但随着它的广泛应用，机器人执行作业的复杂和精细程度也变得越来越高，普通机器人以及与其配合的各种简单的末端夹持装置已远远不能满足要求。在这种背景下，机器人灵巧手成为机器人领域的热门研究方向之一。机器人灵巧手作为人类活动肢体的有效延伸，它具有多自由度和多种感知能力，不仅能够对不同形状的物体完成灵活、精细的抓取操作，还可对所抓持的物体进行一定幅度的精细操作。用它来代替简单的末端操作器，可以大大提高机器人的作业范围和能力。目前灵巧手的发展，5指、多自由度（≥15）、多感知（位置、力/力矩）等已被广泛地实现，灵巧手�

1. 研究目的与意义 本课题的现状及发展趋势： 新型冠状病毒疫情的爆发，使得全世界人民的生命和健康面临着巨大的风险。公共场合的疫情防控作业是不容忽视的一环。常态化的环境消毒和对来访者进行体温测量成为了防疫工作中的常规操作，为了降低人员接触带来的交叉感染风险，使用远程智能机器人设备替代人工是最有效的解决方案。智能防疫消杀机器人主要有以下作用： 1.辅助医疗 在治疗过程中，医护人员协助机器人进行检查、施药，无需进入隔离病房，能够更好地减少被传染的风险。医疗防疫机器人可从源头切断传染源与医护人员接触，避免交叉感染构筑医疗安全防线 2.公共消毒 在公共区域，一些智能洗地、消毒的机器人也加入了防疫大军，在机场、火车站等地区，通过自动驾驶完成消毒清洁作业，避免人群密集场所的聚集和接触 3.�

1. 研究目的与意义 1、本课题的研究意义 随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，研究开发果蔬采摘机器人具有越来越重要 的意义。从20 世纪 80 年代中期开始 ，日本等 西方发达 国家开始了自动化收获水果蔬菜机械设备的研究。验开发了一些具有一定智能的蔬菜采摘机器人，能够降低生产劳动的强度，提升采摘的生产效率，解放人类的双手，有利于农业种植户的茄子采摘。随着现在的人工成本不断的提升，使用机械设备能够更好的替代传统人工作业方式，降低生成本，对于企业的发展来说，具有很好的可持续发展的意义。因此本次提出设计茄子采摘机器人的设计，可以更好的服务于农业种植采摘中，通过将所学的专业知识运用于设计中，可以做到学以致用的需求。 2、本课题的研究现状 采摘机这些设备属于农业加工机器，也是国家重点扶持�

1. 研究目的与意义 研究背景：机器人技术是现代科技中最热门也是最高端的技术之一，涉及自动控制理论、计算机网络、电路设计、机械设计、通讯技术、传感技术等等的众多学科门类。在国际上，机器人技术已成为科技发展水平的一种重要体现，越来越多的国家在机器人技术上开始投入大量的研究资金。与此同时，随着众多学科的研究进展，机器人的发展变得越来越迅速。当前机器人的种类己不可胜举，应用面也越来越广，多种多样的机器人开始走进我们的工厂和家庭，参与到我们的生产、工作和生活当中。 机器视觉是机器人技术的分支。基于机器视觉引导控制的工业机器人因高灵活性、高自由度的特点，成为目前的研究热点之一。机器视觉易于实现信息集成，可以快速获取大量信息，易于自动处理。在现代自动化生产过程中，人们将机器视�

1. 研究目的与意义 1.研究背景 随着时代的进步和经济社会的发展，科技科研水平不断提高，普通民众对于更好生活质量的追求以及工业生产方式的亟需变革，国内外掀起了以智能机器人为代表的研究热潮。目前对机器人的研究趋于深入，机器人的开发应用领域得到了空前的扩张，而移动机器人技术则以广泛的应用前景，在工业化生产、交通运输、医疗手术、社会服务以及娱乐领域方兴未艾。两轮平衡车作为典型的移动机器人正在朝着越来越智能化的方向的发展，已经出现了众多的解决平衡控制的方案，其集结构简单、节能环保、转弯半径小、控制方便等优点于一体，成为许多出行者的代步工具，同时也吸引了很多科研人员的青睐。国内对两轮平衡车的研究起步较晚，随着近年技术的不断发展，国内各大高校和研究院也出了不少研究成果，总体上�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1、选题的目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1课题的意义 首先，我们要知道，什么是智能机器人？从广泛意义上理解所谓的智能机器人，它给人的最深刻的印象是一个独特的进行自我控制的"活物"。其实，这个自控"活物"的主要器官并没有像真正的人那样微妙而复杂[1]。 智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段[2]。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。由此也可知，智能机器人至少要具备三个要素:感觉要素，反应要素和思考要素[3]。 DARwIn-OP动态人形智能机器人是一款人工智能机器人。它由Virginia Tech的Dennis Hong团队、宾夕法尼亚大学、普渡大学和�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 随着社会人力成本的上升以及全球工业化的进步，“机器换人”已经成为行业更迭的重点之一。目前，由于传统工业机器人精度高、速度快、效率高等优点，使得其在制造、装配、物流、医疗，甚至家庭等领域都展现出了极大的优势。在机械手作业时，驱动机构和控制单元分别驱动和控制相应关节运动。机械手的驱动方式一般可分为液压驱动、气压驱动、机械传动和电力驱动。随着伺服电机技术的发展，电机驱动逐渐成为机器人主要的驱动方式。传统的机械臂关节普遍采用电机、减速器、关节轴三者直接连接的传动机构，这种机构要求电机与减速器安装在机械臂关节附近，下级关节的电机与减速器成为上级关节的额外内负载，降低了机械臂对外负载能力，造成整体重量、体积和内部消耗的增加。 为�

1. 研究目的与意义 下肢助力外骨骼是一种为军事、救援、助行专门设计开发的一款助力器械。人体外骨骼是机器人学、仿生学、信息理论、通信、控制工程、信号处理等学科记忆相关技术的综合体现。随着机器人学、控制理论、电子技术、机械制造技术及相关领域的发展和技术进步，机器人研究也从早期的工业机器人研究转移到人形机器人、服务机器人、医疗机器人等新型机器人领域。现有的外骨骼依据用途一般分为军用外骨骼、助残外骨骼、康复外骨骼和物流搬运外骨骼几种类型，这些外骨骼虽然用途不同但都有一个共同的特点：在人类运动过程中为人类提供助力，因此都可以称之为助力外骨骼。助力外骨骼是以人为控制主体，机械结构为动力主体，人机高度耦合的复杂力随动系统。其主要作用是在人体运动过程中跟随人体运动，以机械动力提

1. 研究目的与意义（文献综述） 研究背景 中国是世界上人口最多的国家，面对着庞大的人口基数，老年人、残疾人、重症患者人口也因此是世界最多。截止2017年65周岁及以上人口15831万人，占总人口11.4%;残疾人约8500万人，占总人口6.1%。他们在日常生活、社会参与等许多方面遇到一系列不同与常人的困难，生活质量差，因此往往需要他人照顾看护。但由于看护所需精力、时间过多，而专门聘请人员有花费太贵，因此越来越多的人选择使用机器人来辅助他们来看护，从而减少金钱与时间上的消耗。 据统计，2012年全球个人/家用服务机器人销量约为300万台，较2011年增长20%，销售额为12.21亿美元；2014年全球个人/家用服务机器人销量约为470万台，较2013年增长17.50%，销售额约为22.5亿美元。据统计，2014年全球个人/家用服务机器人销量约为470万�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究目的及意义 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。移动机器人是一种在复杂环境下工作，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 移动机器人最基本的能力就是在有障碍环境下的路径规划能力。如果机器人能够获取运行环境全局知识的话，那么可以用全局规划方法来实现机器人路径规划。但这种方法随着环境的复杂性和不确定�