1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 背景 1.1.1 机器人控制器发展背景 20世纪60年代，美国Unimation公司研制出第一台工业机器人，并在美国通用汽车公司投入生产。在此之后，世界各国在工业机器人领域投入巨大，工业机器人技术飞速增长。工业机器人在工业生产中的应用程度，已经成为衡量一个国家工业自动化水平的因素之一。 可编程控制器（Programable Logic Controller，简称PLC）是以微处理器为核心的工业控制装置。随着计算机软硬件技术的发展，其运动控制和网络通信功能不断增强，已可实现对工业机器人伺服系统的控制。在PLC的控制下，工业机器人可以自动完成工业生产中的多功能型任务，充分发挥其稳定可靠的特性。 然而随着控制技术向智能化、分散化、网络化以及开放式控制发展，传统的PLC技术逐渐暴露其不足之处。工业机器人的任务变得�

1. 研究目的与意义 随着科技的发展，高楼层出不穷，电梯更是必不可少，走楼梯的人越来越少，楼梯间甚至成为居民丢垃圾的地方，而且并没有人去打扫。卫生清洁问题一直困扰着我们,由于工作环境多种多样,工作流程繁琐,所需清理的垃圾也不尽相同,不仅劳动量大,而且工作效率低,每年国家都要对环境的清洁问题投入大量的人力、物力和财力。 设计楼梯清扫机可以有效解决国家所面临的环境问题。 楼梯清扫机是一个集运动控制、模式识别、规划执行等功能的智能系统,一些高校和企业关于楼梯清扫机器的研究多采用轮式、履带式以及模仿人类行走的腿式机器，各有各的利弊。 2. 研究内容与预期目标 1、了解掌握楼梯清扫机的背景技术，思考其发展发展前景； 2、进行楼梯清扫机总体结构设计； 3、选择合适的移动方式，然后进行设计； 4、进�

1. 研究目的与意义随着科技的发展和一些技术的进步，我们开始可以用一些机器人去代替人去完成一些对人体有害的工作，比如说清理，搬运垃圾.这项技术可以运用在温室中，温室其实我们也可以将其比作一个相当于全自动的暖房系统，因为我们可以利用计算机控制天窗，抵御紫外线的装置，还具有保温，维持温度，湿度的作用。一些温室还具有一些其他的功能，比如说滴灌系统或者喷灌技术让我们可以在不同的季节培育一些物种。温室会具有一些不可避免的问题比如说一些垃圾的残余，农药的喷洒，从而造成污染。这些污染说我们人需要去避免的，但是又会发生这叫需要我们的设计一款产品去可以不用人力搬运这些被污染的物品，从而我们的温室清理机器人可以进行设计从而生产出样品。我们设计的温室清理机器人就可以将一些昆虫和一些都被

1. 研究目的与意义 自从第一台工业机器人问世以来，机器人的应用领域已经从汽车行业逐渐向其它行业渗透，本课题源于生产实际需求，设计一台用于外管道检测的机器人，需要进行机器人的总体方案设计、控制方案设计以及零部件设计。通过本次设计，其意义在于综合学生四年所学知识，锻炼学生运用所学知识的能力，为今后从事相关工作打好基础。主要工作包括：完成管道检测作业机器人功能设计与总体方案设计；完成管道检测作业机器人总体布局、结构设计计算与行走方式确定；完成传感检测系统方案、传感器选型与检测功能布置设计。2. 国内外研究现状分析　　管道检测机器人是一种可沿管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系

1. 本选题研究的目的及意义随着工业自动化的快速发展，弧焊机器人作为一种先进的自动化装备，在提高焊接质量、效率和稳定性，降低生产成本，改善劳动条件等方面发挥着越来越重要的作用。近年来，中国制造业正处于转型升级的关键时期，对弧焊机器人的需求日益增长，这也推动了弧焊机器人技术的不断发展与创新。本课题以弧焊机器人臂的结构开发为研究对象，旨在研究和设计一种结构紧凑、性能优良、成本可控的弧焊机器人臂，并通过仿真分析验证其性能，为国产弧焊机器人的研发提供理论依据和技术支持。1. 研究目的本课题旨在通过对弧焊机器人臂结构的深入研究，达到以下几个目的：1.分析弧焊机器人的工作特点和性能需求，确定弧焊机器人臂的设计要求和技术指标。2.研究国内外弧焊机器人臂的结构设计方法和发展趋势，借鉴先进

1. 本选题研究的目的及意义随着工业自动化的发展，管道焊接作为管道连接的关键技术，其自动化水平直接影响着工程质量和效率。传统的管道焊接方法存在着劳动强度大、生产效率低、焊接质量不稳定等问题，难以满足现代工业生产的需求。智能管道焊接系统的出现为解决这些问题提供了有效的途径。智能管道焊接系统通过集成传感器技术、计算机控制技术、人工智能等先进技术，实现了焊接过程的自动化、智能化控制，具有提高焊接质量、提高生产效率、降低劳动强度、改善工作环境等优点，在石油、化工、天然气、核电等领域具有广泛的应用前景。1. 研究目的本课题的研究目的是设计和实现一种智能管道焊接系统上位机软件，以满足对焊接过程的实时监控、参数调整、数据记录和分析等需求。具体目标包括：1.研究智能管道焊接系统的整体�

1. 研究目的与意义（文献综述）1.1.研究的目的、意义随着科学技术的不断进步，人们的生产、生活正在一步一步的走向实现自动化与智能化。这几年以来，机器人制造技术飞速发展，人们能在生活中中看到各种各样的机器人。这些不同种类的机器人在很大程度上提高了人们的生产效率，而且在作为多个学科技术的综合，机器人在工业以外的如航天、海洋探测、国防、家庭服务、医疗服务等领域，有着广泛的发挥和作用。而爬行机器人对环境有良好的适应性，可以代替人类或者帮助人类执行一些任务，特别是一些人类不方便进入或者极度危险的情况下，比如在一些狭窄的管道、坑道或者废墟中，人们往往需要完成检测、搜索等任务，但是由于体积的限制，人类难进入这些环境，而且在这些环境中还有可能有如核辖射、废墟坍塌等危险情况，对人们生

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1设计目的及意义 随着中国人口老龄化问题的日趋严重，国内劳动力成本不断增高，相关服务业的利润受之影响持续下滑，针对这种现象，各种服务型机器人应运而生，并在人类的生活中开始扮演愈发重要的角色。近年来中国服务机器人市场规模不断扩大，根据相关统计，中国服务机器人市场规模在 2017 年已达到 240 亿元人民币，与上一年同比增长71.43%，可见居家服务型机器人产业将在中国乃至全世界迎来爆发式增长。而具有一定护理能力的服务机器人代替专人帮助老年人生活起居，可以大幅提高老年人行动自由度，具有重大的社会意义。 对于这种服务型机器人，其实现的重要基础就在于如何快速且准确地对服务对象以及其他人与进行辨识。因此在当前居家服务机器人行业中，人员身份识别成为了研究工作中的关�

全文总字数：9159字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1设计目的及意义 随着中国人口老龄化问题的日趋严重，国内劳动力成本不断增高，相关服务业的利润受之影响持续下滑，针对这种现象，各种服务型机器人应运而生，并在人类的生活中开始扮演愈发重要的角色。近年来中国服务机器人市场规模不断扩大，根据相关统计，中国服务机器人市场规模在 2017 年已达到 240 亿元人民币，与上一年同比增长71.43%，可见居家服务型机器人产业将在中国乃至全世界迎来爆发式增长。而具有一定护理能力的服务机器人代替专人帮助老年人生活起居，可以大幅提高老年人行动自由度，具有重大的社会意义。 对于这种服务型机器人，其实现的重要基础就在于如何快速且准确地对服务对象以及其他人与进行辨识。因此在当前居家服务机器人行业中，人员身份识别成为�

全文总字数：9159字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1设计目的及意义 随着中国人口老龄化问题的日趋严重，国内劳动力成本不断增高，相关服务业的利润受之影响持续下滑，针对这种现象，各种服务型机器人应运而生，并在人类的生活中开始扮演愈发重要的角色。近年来中国服务机器人市场规模不断扩大，根据相关统计，中国服务机器人市场规模在 2017 年已达到 240 亿元人民币，与上一年同比增长71.43%，可见居家服务型机器人产业将在中国乃至全世界迎来爆发式增长。而具有一定护理能力的服务机器人代替专人帮助老年人生活起居，可以大幅提高老年人行动自由度，具有重大的社会意义。 对于这种服务型机器人，其实现的重要基础就在于如何快速且准确地对服务对象以及其他人与进行辨识。因此在当前居家服务机器人行业中，人员身份识别成为�