1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 目的和意义 机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就。随着科技发展，人们对于自然的探索日渐深入和频繁，作为代替人类探索这些领域的机器人也因此得到了广泛的研究和应用。目前，机器人凭借其体积小、成本低、生存能力强、运动灵活等特点，已被广泛地应用于宇宙探索、深海勘测、应急救灾、军事作战、野外科考等领域。 通常移动机器人可分为轮式机器人、履带式机器人以及足式机器人。轮式机器人在坚硬平地上的运动十分可靠，但在不平路面上行驶时能耗增加。而在松软地面或严重崎岖不平的地形上，车轮的作用�

1. 研究目的与意义（文献综述） (1)总述： 随着科技水平的发展和人工智能技术的普及，智能机器人走进了千家万户的生活，而高智能自主服务型机器人也逐渐走入人们的生活。在《中国制造2025》将机器人作为重点发展领域，为了缩小与发达国家的差距，工信部、国家发改委、财政部联合印发的《机器人产业发展规划（2016-2020）》提出，要促进服务机器人向更广领域发展，我国服务型机器人拥有广阔的发展前景。扫地机器人作为服务机器人的代表，解放人们的双手，解决了繁琐的地面清洁问题，智能扫地机器人能够融合多种传感器信息，进行环境感知和建模，识别自身的位置姿态，自主导航移动，尽可能实现路径的完全覆盖. 扫地机器人主要有两种自主导航方式，激光雷达导航和视觉导航。激光雷达导航的相关研究起步较早，其所耗费的资源较少�

1. 研究目的与意义随着机器人技术的发展，机器人技术在各行各业得到了广泛的应用。机器人可以非常方便的自动完成如焊接、搬运、包装、码垛、检测、分类、装配、喷涂、加工等一系列工作。特别适用于多品种，小批量的柔性化作业，对于稳定和提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人铣削作业控制程序的编程方法有两种：1.示教编程----在铣削作业轨迹上，先标记出数个特征点(如直线与直线的衔接点，直线与圆弧的连接点，圆弧与圆弧的连接点)然后手动操作机器人，使刀具逐一对准特征点，确认并记忆这些点的坐标，控制系统自动将这些点联结成一条完整的平滑的曲线。2.离线编程----按照作业要求建立CAD模型，将复杂的铣削作业轨迹分割成若干标准的直线、圆弧、抛物线等，确保这�

1. 研究目的与意义机器人技术是当今科学技术发展的前沿学科。移动机器人是机器人研究领域中的一个重要分支，它集人工智能、控制理论、信息处理、图像处理等专业技术于一体，跨计算机、自动控制、通信、机械、电子等多学科，成为当前智能机器人研究的重点之一。如何方便、快捷、廉价地控制移动机器人，己经成为机器人技术的一个突出问题。在当前的控制领域中，无线控制技术已经成为一种重要而便利的控制技术。本课题研究的目的是为小型移动和仿生机器人的控制系统设计与开发奠定基础。小型移动和仿生机器人的遥操作是机器人控制系统实现的关键技术，本课题的研究对小型移动机器人和仿生机器人的遥操作具有重要的意义和实际价值。2. 国内外研究现状分析我国在无线模块方面，与欧、美、日等发达国家相比，起步较晚，至少落�

全文总字数：3612字1. 研究目的与意义及国内外研究现状 随着计算机、互联网、人工智能等领域技术的迅速发展，智能机器人的研究已经迈入了一个全新的阶段。目前，随着研究的深入，对于智能移动机器人的行进路线、自我判断、主动避障等方面的要求也在逐步提高，这也成为了当今国内外学术界面临的一项严峻的挑战。 现今，由于单片机具有非常强大的控制系统，因此已经被广泛应用于诸多领域。无论是在医疗卫生领域、工业领域、还是在国防军事领域、航天航空领域，均通过单片机和微控制器实现了智能化操作。 现阶段机器人在某些人类不能到达的地方的应用比较广泛，人们称其为特种机器人。消防机器人属于特种机器人范畴，它作为特种消防设备可以替代消防队员接近火灾现场实施有效的灭火救援作业，开展各项火场侦查任务。随着经�

1. 研究目的与意义（文献综述） 【研究的目的及意义】 AGV（Automated Guided Vehicle）即“自动导引运输车"，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。 近年来，由于工厂自动化生产的需要，对自动引导运输车的使用越来越广泛，例如智能仓库、车间柔性制造、物流系统等，同时对AGV机器人的路径规划、群体合作、智能调度提出了一些新的要求“要实现AGV在一些复杂网络路线的引导，准确可靠的定位较为关腱。目前国内外对AGV定位方法的研究主要包括：无线射频识别技术（RFID技术）、视觉定位、二维码定位、超声波定位、红外定位等。AGV机器人在一些较为复杂网络的派遣过程当中，需要对其进行路线的规划，并让机器人按照预定的路线行驶。这就需要机器人具备对路线编号进�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述1 引言 当今时代，科技飞速发展，各类高科技产品层出不穷。像机器人这类高科技产品也在不断的进行技术的革新。在工业上，机器人有着广泛的应用，尤其是在高温，高压，粉尘，噪音，以及带有放射性和污染的场合。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。对一个机器人而言，手腕是一个关键的部位，它是连接末端执行器与手臂的关键，是连接手部和臂部的重要部件，它的作用主要是在臂部运动的基础上进一步改变或调整手部在空间的方位，使机械手适应复杂的动作要求。本论文就是对机械手腕的结构设计及负载能力进行研究。2 机械手腕的总体设计介绍 手腕是连接手臂和末端执行器的重要结构，是联接手部和臂部的部件。手腕的作用就是调整工件的方向，�

全文总字数：3491字1. 研究目的与意义（文献综述） 工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能、能够完成各种作业的可编程操作机。在现代生产制造业中，工业机器人无处不在，在工业生产中的重要性日益增加，已成为衡量一个国家高制造水平和高科技水平的重要标志。随着生活水平和生产技术的不断提高，对工业机器人的运行精度、速度和效率的要求也不断提升，因此采用什么样的控制算法对工业机器人进行高精度、高效率的控制是机器人控制技术的重中之重。 迭代学习控制（Iterative Learning Control，简称ILC）的思想最初由日本学者Uchiyama于1978年提出，1984年由Arimoto等人做出开创性研究。迭代学习控制借鉴在重复过程中追求满意指标达到期望行为的简单原理，成功的使得具有强耦合非线性多变量的工业机器人快速高精度地执行轨迹跟踪任务

全文总字数：1860字1. 研究目的与意义及国内外研究现状 随着科学技术的日益发展，移动机器人在温室中得到了广泛应用。温室机器人使各生产环节相互配合，实现了生产自动化，大大提高了作业效率和作业质量，降低了生产成本。而机器人路径规划是机器人学的一个重要研究内容，一个好的路径规划应该兼顾队规划速度和路径质量的期望。因此，通过研究此问题，深入与改进一种适合大规模并行且具有智能特征的路径优化算法已成为有关学科的一个主要研究目标和引人注目的研究方向。本课题的主要目的就是在机器认续航路线实现设定好的情况下，若出现突发性任务，比如突然爆发的病虫害，机器人要改变路线去解决问题，则此时需要重新规划最优路径，以便尽快找到检测目标。 国内外研究现状目前国内外的研究，主要集中在以下四个方面：1、

全文总字数：1860字1. 研究目的与意义及国内外研究现状 随着科学技术的日益发展，移动机器人在温室中得到了广泛应用。温室机器人使各生产环节相互配合，实现了生产自动化，大大提高了作业效率和作业质量，降低了生产成本。而机器人路径规划是机器人学的一个重要研究内容，一个好的路径规划应该兼顾队规划速度和路径质量的期望。因此，通过研究此问题，深入与改进一种适合大规模并行且具有智能特征的路径优化算法已成为有关学科的一个主要研究目标和引人注目的研究方向。本课题的主要目的就是在机器认续航路线实现设定好的情况下，若出现突发性任务，比如突然爆发的病虫害，机器人要改变路线去解决问题，则此时需要重新规划最优路径，以便尽快找到检测目标。 国内外研究现状目前国内外的研究，主要集中在以下四个方面：1、