1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的与意义 SCARA机器人即平面关节型机器人，广泛应用于塑料、汽车、电子产品、药品、食品等工业领域，主要职能是搬取零件和装配。SCARA机器人作为自动执行的机械设备，在技术应用方面，能够提高产品质量，降低劳动成本，提高劳动效率，对工业领域的发展有着重要的作用。 目前SCARA机器人主要应用于装配生产线上进行自动作业，具有精度高、工作范围大、末端执行部件实现多重复杂工作的特点，并且通过程序控制能够迅速适应工作内容的变化。近年来，有效载重能力的提高，对智能系统更好地整合以及末端感应器种类增加等因素都很好地扩展了SCARA机器人的应用，最新一代的SCARA机器人不仅整合了智能技术，而且换上了流线型的部件，而且在其他方面性能如：很大的有效载荷、简洁的电缆和更小的空间�

1. 本选题研究的目的及意义随着工业4.0和智能制造的兴起，智能搬运机器人作为自动化物流系统的重要组成部分，正逐步成为学术界和产业界共同关注的焦点。智能搬运机器人能够代替人工完成繁重的搬运任务，具有提高生产效率、降低劳动成本、改善工作环境等诸多优势，在工业生产、物流仓储、医疗服务等领域具有广阔的应用前景。 1. 研究目的本课题旨在研究和开发一种智能搬运机器人系统，使其具备自主导航、路径规划、避障以及货物抓取和搬运等功能，能够在复杂的环境中安全、高效地完成搬运任务。具体研究目标包括：1.研究智能搬运机器人的机械结构设计，选择合适的驱动方式和传感器系统，构建稳定可靠的硬件平台。2.研究智能搬运机器人的导航与定位技术，采用合适的传感器融合算法，实现机器人在未知环境下的自主定位和地图�

1. 研究目的与意义（文献综述） 一．选题依据及意义（含国内外研究现状分析） 1.选题的依据 1.国内外铸件清理现状分析： 我国很多铸造企业， 其清理车间的投资只占工艺总投资的 8.6% 左右， 致使清理车间普遍落后， 其清理工艺主要是： 落砂、 冷却、 人工去除浇冒口、 抛丸、 人工打磨、 油漆。 不少厂家仍然采用原始的人工的清理方式， 现场根本没有环保设施和劳动防护装置， 环境十分恶劣。 在清理车间只见厂房、 不见设备， 去除浇冒口及打磨等都在地面进行的状况比比皆是， 铸件抛丸多采用阶段式抛丸机， 整个车间缺乏通风除尘设施， 工人的劳动强度大、 环境恶劣、 铸件的一致性很难保证， 清理工部的装备水平和环境以及劳动量，在铸造所有工部中仍然是最落后的。我国传统的清理装备生产企业， 其技术水平和生产装备都较差，

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的: 焊接是一项工作环境恶劣、工作强度大、对工作熟练程度要求高且对操作人员会产生潜在危害的工作。进入21 世纪，伴随国家经济的发展，人民生活水平不断提升，同时我国社会老龄化不断加剧，一线焊接工人数量呈现减少趋势。而根据国家统计局公布的我国焊接材料的产量数据显示，从2006 年到2014 年我国焊材产量在逐年增加，这就意味着焊接工作量在逐年增加。 焊接机器人的出现有效解决了这种供需矛盾，并且可以使更多人把工作时间投入到更具创造力的工作上。同时，焊接机器人的使用可以提高焊接生产效率，改善工作人员的劳动条件，稳定和保证产品质量，易于实现产品的差异化生产，并能够推动相关产业自动化升级改造。 焊接机器人技术发展几乎和典型关节机器人技术发展同步。各种机�

1. 研究目的与意义 随着科学技术的发展，人类的研究活动领域已由陆地扩展到海底和空间。利用移动机器人进行空间探测和开发，己成为21世纪世界各主要科技发达国家开发空间资源的主要手段之一。研究和发展月球探测移动机器人技术，对包括移动机器人在内的相关前沿技术的研究将产生巨大的推动作用。 智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。是一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。目前世界上的移动机器人的种类有很多，从工作环境来分，可分为室内移动机器人和室外移动

1. 研究目的与意义随着社会的发展和科技的日益更新,焊接机器人已经广泛应用于汽车零部件制造、造船、石油开采等技术水平越来越高并成为先进制造业中不可替代的重要技术手段。目前,柔性加工平台主要用于多品种、中小批量的生产模式,而焊接技术的应用和柔性加工的结合,使企业更具有竞争资本,满足了市场发展的需要。目前,在焊接领域中,自动化程度最高的是工业机器人。焊接工业机器人指的是手臂机器人,有 6 个半自由度。也就是说,比人的关节还灵活,可代替人进行各种焊接操作。机器人在汽车工业中应用较多, 汽车制造厂都用点焊机器人生产线取代人工劳动。使用焊接机器人的好处在于能够根据特殊的焊接模式来调整自动化的焊接，在生产时间上相对节省更大的周期，同时运用焊接机器人更加节省了大量的个别焊接设备，相对人工焊接质量�

1. 研究目的与意义（文献综述）一、目的及意义1.研究目的 在新一轮技术革命和产业变革的时代背景下，全球各主要经济主体积极围绕以工业机器人为主的智能制造业展开激烈竞争。可以预期，工业机器人将为我国全面提升社会生产力提供支持，并为我国加快经济转型、建成创新型国家做出重要贡献。在新一轮技术革命和产业变革的时代背景下，全球各主要经济体积极围绕以工业机器人为主的智能制造业展开激烈竞争。顺应趋势，国家相关部门陆续颁布《机器人产业发展规划 (2016-2020年 )》,《智能制造发展规划 (2016-2020年 )》,《新一代人工智能发展规划》等文件，这使推动工业机器人产业的发展得以上升为国家战略。可以预期，工业机器人将为我国全面提升社会生产力提供支持，并为我国加快经济转型、建成创新型国家做出重要贡献,因此，机�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述1 研究背景及意义基于多自由度的关节式工业机器人在制造业转型升级中应用广泛，渗透到汽车、电子、医疗及航空航天行业［1］。早期的机器人只能实现简单地示教轨迹编程和轨迹重复运动,自动化水平较低。随着工件复杂程度的日益提高，在工业机器人基础上配备视觉和触碰式传感器,可以提高其实际加工场景的感知能力。在智能制造生产线中，机器执行了大部分简单的操作，但是仍需人工进行一些复杂的操作，于是为了提高智能性，需要机器与人协作，如机械手帮人传递工件。其中工件的抓取就需要视觉伺服控制系统帮助机械臂完成抓取［2］。数字孪生是最早由美国国防部提出并利用的与物理产品等价的虚拟数字化表达技术。随着大数据、5G及工业物联网的发展，数字孪生得到工业界的�

1. 本选题研究的目的及意义#本选题研究的目的及意义机器人技术作为当今世界最为活跃的研究领域之一，其发展水平已经成为衡量一个国家科技创新能力和工业自动化水平的重要标志。机器人的关节作为其执行机构的关键组成部分，其控制性能直接影响着机器人的整体性能，例如运动精度、稳定性、响应速度等。传统机器人关节控制器通常采用基于精确模型的控制方法，例如PID控制，然而在实际应用中，机器人关节系统往往面临着模型参数摄动、非线性摩擦、负载变化等不确定性因素，这使得传统控制方法难以满足日益增长的对机器人性能的要求。##研究目的本研究旨在探讨和设计一种基于智能控制算法的机器人关节控制器，以解决传统控制方法在应对机器人关节系统不确定性方面的局限性。智能控制方法具有自适应性、学习能力和鲁棒性等优点�

全文总字数：4924字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1目前，响应国家科技创新的号召，企业对于工业产品的质量，技术等提出了越高的要求，传统生产过程中的手动上下料过程已经不再能够满足现如今对于产品质量的需求了，除了这个原因，车间的工作环境通常有很大的噪音，这对于工人的身心都会产生十分大的影响，而且，工人通过手动进行上料和下料操作，其过程是十分具有危险性的，实际操作中容易发生意外伤害现象，同时，上下料过程较为频繁，因此，也是对工人体力的巨大消耗。工业机器人能够十分有效的降低劳务人员的工伤事故发生率，有利于降低劳务人员的劳动强度[1]。 因此为了提高产品加工质量，提高我国机械加工产品的全球竞争力，以及优化工人工作环境，减轻工人工作强度，所以�