1. 研究目的与意义随着近些年来我国经济水平的飞速发展，导致了传统制造业的人工成本也在逐步上升，中国制造在低附加值商品的竞争领域正在逐渐失去竞争优势，所以我国近些年来一直强调要强化供给侧结构性改革，促进高端制造业的发展。综上所述，中国乃至世界未来工业发展的方向一定是趋向于自动化无人化，而且高端数控机床也是未来工业不可获取的利器。 所以该基于数控机床的自动化生产解决方案的课题，是与时代发展同步的，也是满足生产力不断发展实现工业4.0的客观需要。采用自动化生产的解决方案，不仅能在市场竞争中取得最低的生产成本，同时也能去除人工带来的对产品质量的不稳定因素，便于更好进行产品质量控制，提升企业产品的市场竞争力。2. 课题关键问题和重难点关键问题Key point：1. 自动化的逻辑设计的好坏不仅影

1. 本选题研究的目的及意义焊接作为工业生产中重要的加工手段，其自动化水平直接关系到产品质量、生产效率以及生产成本。传统的焊接方式存在着劳动强度大、生产效率低、焊接质量不稳定等问题，已经难以满足现代制造业对高质量、高效率焊接的要求。关节臂式焊接机器人作为一种柔性自动化设备，具有灵活度高、工作空间大、可重复编程等优点，能够有效克服传统焊接方式的不足，提高焊接质量和效率，降低生产成本，因此在汽车制造、航空航天、船舶制造等领域得到了越来越广泛的应用。本选题的研究对于推动焊接自动化的发展，提升我国制造业的整体水平具有重要的现实意义。1. 研究目的本研究旨在建立关节臂式焊接机器人的数学模型，并对其性能进行分析，为机器人的设计、控制和应用提供理论依据和技术支持。具体目标包括：1.�

全文总字数：1500字1. 研究目的与意义中国版工业4.0规划《中国制造2025》时指出，中国发展亟需提升信息化水平，加深与工业的融合程度。我国制造业转型升级，创新发展将迎来重大机遇，为机器人技术发展提供了更为广阔的舞台，智能化机器人的研究将成为我国产业建设的重要对象。通过研究机器人相关技术，学习专业课程知识，以省机器人比赛为模板，完成一套医疗服务机器人控制系统的设计，硬件电路的设计以及相关机械结构的设计，旨在应用于医疗服务行业，承担沿规定路线运行，躲避障碍物，问候病人，抓取药物，快速运送药物的功用。发展医疗服务机器人，在行业中实行人机并用的模式，以医疗服务机器人部分替代24小时轮班护士，可以极大的节省人力资源，提高人员的利用效率和工作效率，预期达到可实现医疗服务机器人的功用并投

1. 研究目的与意义（文献综述） 1 目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1 研究背景 当前，铸造行业中铸件的清理打磨仍然使用大量的人工，而人工成本的不断上涨加重了铸造企业的负担，同时粉尘飞扬的打磨环境对工人身体健康造成极大危害，职业病预防、工伤赔偿进一步提高了人工成本，作业环境差、劳动强度大也使企业陷入了招工难的困境。另外，大型铸件使用人工打磨，需要大量的场地，效率低下，打磨质量不能保证，这些都无形中增加了企业的生产成本。特别是航空方面所使用的一些钛合金铸件的打磨，这类材料较难加工，人工打磨的方式不能保证其加工质量以及加工效率，并且环境和安全性问题也较大。 工业机器人于 20 世纪 60 年代在美国诞生，在20 世纪 90 年代得到迅速发展，是最先产业化的机器人技术。工业机器人自诞生以�

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着城市现代化发展，特别是高层建筑的兴起，以玻璃壁面为代表的壁面结构逐渐演绎成华丽的“城市外衣”，由此衍生出繁重的壁面清洗任务，并且许多国家已对建筑壁面的清洗要求做出了明确规定。另一方面，越来越奇特的建筑结构使清洗的难度成倍增加，甚至采用传统的清洗方法已无能为力。然而，在社会文明高度发展的今天，对生命的关爱达到了前所未有的高度，要求停止使用蜘蛛人的呼声不绝于耳，因此人们期待新的具有人性化的清洗方式出现。 如此，将爬壁机器人应用于高楼玻璃壁面清洗的问题就成为热点研究课题。壁面清洗机器人也属于移动式服务机器人的一种，可在垂直壁而及屋顶移动进行物体表面的清洗作业。壁面清洗机器人的使用将大大降低高层建筑的清洗成木，改善工人的劳动环境，提高�

1. 研究目的与意义 随着科技的进步，机器人技术越发成熟，被广泛运用到工业生产、抢险救灾、环境勘测、科学实验等领域。随着人类社会对机器人功能需求不断增加，传统机器人的局限性越发突出。在一些特殊复杂环境下，无法有效发挥功能。例如，管道勘测，狭窄通道救援等，管道机器人的发展进程缓慢，国内外都在迫切研制各种适应能性强，功能完善的管道机器人。 仿蚯蚓软体机器人是从大自然中的蚯蚓获取灵感，模仿蚯蚓的蠕动前进方式，从而实现在狭窄管道里的无障碍通行，前往传统机器人到达不了的地方作业。仿蚯蚓软体机器人具有更好的稳定性，较好的穿越能力和更小的体积。在医疗领域，管道检测等领域具有很大的应用价值。2. 研究内容和预期目标 研究内容： 对仿蚯蚓软体机器人的身体结构、驱动、转向等重要部件进行设计研

全文总字数：2829字1. 研究目的与意义（文献综述） 在随着机器人工业4.0、中国制造2025年的蓬勃发展，机器人的概念已经不再局限于传统的工业机器人,服务机器人也越来越多。服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，到目前为止尚没有一个严格的定义，不同国家对服务机器人的认识有所不同,大致可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。 数据显示，目前世界上至少有48个国家在发展机器人，其中25个国家已涉足服务型机器人开发。在日本、北美和欧洲，迄今已有7种类型计40余款服务型机器人进入实验和半商业化应用。近年来，全球服务机器人市场保持较快的增长速度，根据国际机器人联盟的数据，2010年全球专业领域服务机器人销量�

全文总字数：2829字1. 研究目的与意义（文献综述） 在随着机器人工业4.0、中国制造2025年的蓬勃发展，机器人的概念已经不再局限于传统的工业机器人,服务机器人也越来越多。服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，到目前为止尚没有一个严格的定义，不同国家对服务机器人的认识有所不同,大致可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。 数据显示，目前世界上至少有48个国家在发展机器人，其中25个国家已涉足服务型机器人开发。在日本、北美和欧洲，迄今已有7种类型计40余款服务型机器人进入实验和半商业化应用。近年来，全球服务机器人市场保持较快的增长速度，根据国际机器人联盟的数据，2010年全球专业领域服务机器人销量�

1. 研究目的与意义进入21世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，迫切要求我们提高劳动生产率，提高我国工业自动化水平势在必行。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备。它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用，因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它可在空间抓、放、搬运物体等,动作灵活多样,广泛应用在工业生产和其他领域内。应用PLC控制机械手

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着我国人口红利的降低，经济的转型伴随着工业转型，我国制造业面临这从低端粗放，到高端精密的巨大挑战。其中，工业机器人作为先进制造装备，是产业升级的核心研究点。工业机器人技术是我国由制造大国向制造强国转变的主要手段和途径。同时，我国的巨大工业体量也必不可免的带来了工业机器人的巨大需求量，有调查研究，中国到2017年，将成为全球最大的工业机器人消费国。预计到2020年，中国机器人市场需求量将达3.5万台，占全球总量的16.9%，成为规模最大的机器人市场。在这种局势下，发展和研究工业机器人技术，拓宽其应用前景，具有十分大的探索价值。 在工业机器人的研究历史上，逐渐发展出了多个研究的领域。首先是工业机器人的运动学，由于通过现有机器人参数所建立的运动学模型不精确�