1. 研究目的与意义（文献综述） 目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1目的及意义 传统的比较早的移动方式大多基于连续转动原理，靠轮子与地面作用实现运动；它的运动效率比较高，它对地面环境要求比较严格，比较适于平坦而质地比较硬的路况；为了增加地面的适应能力，后来出现了履带式，但它还不能充分体现运动的灵活性；这就促进了人们寻找新的运动模式。随着仿生学的发展，人们把目光瞄向了生物界；较早出现的步行机器人是四足的，后来又陆续出现了两足的、六足以及多足机器人，步行机器人在一定程度上提高机器人的地面适应能力，但美中不足，它的稳定性及在松软地面的适应性比较差；于是在21世纪40年代人们又把目光转向了蛇，开始思索一种新的运动模式——“无肢运动” 大多数己知生物和运输工具在运动

1. 研究目的与意义国外大型结构体的焊接一般应用机械手，从国内目前的工艺现状及设备投入情况，完全用焊接机器人代替手工焊接作业还不够成熟。但是如果没有焊接变位机，对于复杂结构体内的一些立焊缝、仰焊缝等单纯靠人工调整至容易焊接的平焊或者船焊位置是不可能的。人工无法焊接工艺执行，焊接质量也无法保证。再者，工程机械大部分机械结构体很不规则，如转载机的前车架，挖掘机的大臂等类工件，焊接复杂，外形大且重量较重，靠行车火其他吊装设备人工翻转，不仅频繁占吊装设备，焊接效率低，而且现场操作不规范，存在一定的安全隐患。因此，近年来人工焊接变位机得到国内工程机械行业的广泛共识，都在加大这方面的投入。所以我们研究这一方面，还是很有意义的。2. 课题关键问题和重难点焊接变位机的主要任务是将负�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）国内外发展情况(文献综述)：在我国，西周时期的能工巧匠偃师就研制出能歌善舞的伶人，这是我国最早的关于机器人的记录。机器人一词是1920年由捷克作家卡雷尔.恰佩克在他的讽刺剧《罗莎姆的万能机器人》种首先提出。现代机器人出现于20世纪中期，当时数字计算机已经出现，电子技术也有了长足的发展，在产业领域出现了受计算机控制的可编程的数控机床，人类需要开发机械代替人手去劳动，在这一背景下，机器人技术的研发得到快速发展。1959年，戴沃尔与美国发明家英格伯格联手制造出第一台工业机器人。1967年，日本川崎重工公司和丰田公司分别从美国购买了工业机器人Unimation和Verstran的生产许可证。日本从此开始了机器人的研制。20世纪60年代，喷漆弧焊机器人问世并逐步发展应用于工业。19

1. 研究目的与意义（文献综述） 当前，铸造行业中铸件的清理打磨仍然使用大量的人工，工资的不断上涨加重了铸造企业的负担，同时粉尘飞扬的打磨环境对工人身体健康造成极大危害，职业病预防、工伤赔偿进一步提高了人工成本，作业环境差、劳动强度大也使企业陷入了招工难的困境。大型铸件使用人工打磨，需要大量的场地，效率低下，打磨质量不能保证，这些都无形地增加了企业的生产成本。针对以上问题，提出了利用工业机器人的多自由度柔性化加工的特点，研究用其替代人工对铸件浇口及飞边进行打磨。若是能够采用机器人代替人力，不仅效率高，而且打磨质量好、操作者劳动强度低。 中国是个铸造业大国，其中铸件的清理是铸造生产中不可缺少的一道关键工序，但在生产过程中由于机械化和自动化的程度低，铸件的清理工步�

1. 研究目的与意义（文献综述） 此次设计题目主要有两个目标。一是实现机械手装配轨迹优化，二是完成末端夹具的设计。 机械手在装配过程中涉及定位、抓取、运送、装配等多个动作。各阶段都有对应的运动的时间，时间的长短直接关系着装配这一生产环节的效率高低，以及能耗问题。装配在整个生产流程中属于相当复杂费时的一个环节。轨迹优化的评价标准中很重要的因素之一是时间，此外还有稳定性，精度等。研究装配轨迹的优化对提高装配作业效率有着极为重要的意义。 另外，夹具设计也会影响到装配所需时间。例如夹具的定位方式、抓取方式，对于不同外形尺寸或重量的抓取对象，它的适应性，采用的驱动方式等等也会影响甚至决定着机械手的实用性及工作效率的高低。 在机械手设计领域，本体设计与运动规划研究开始较早，�

全文总字数：5222字1. 研究目的与意义（文献综述） 1 目的及意义 1.1选题背景及研究意义 点焊是一种常见的焊接工艺手段，具有生产量大、速度快、能耗低、焊接变形小以及易操作等特点，特别适合汽车车身薄板类零部件的焊接。车身点焊焊接过程中，极容易产生随机飞溅的点焊焊渣，影响车身结构强度以及后期的表层涂覆性能。 针对汽车车门框点焊焊渣的打磨去除，国内大部分的汽车制造厂商采用的是传统的人工打磨方法，比如武汉客车制造厂，采用人工砂轮打磨的方式对焊接部分进行处理。现代的乘用车制造厂商有较为自动化的流水线，如东风的乘用车制造有限公司，能够应用机器人对车身进行精度较高的点焊，但焊渣表面却没有专用的机器人打磨系统。从而导致汽车制造后处理工序生产效率低，加工质量不均匀，影响自动化进�

1. 研究目的与意义人工智能时代的到来带动了机器人行业的快速发展，未来必定是机器人的时代。当前，各国政府普遍重视智能制造与智能机器相结合，如德国率先提出的工业 4.0战略，美国通用电气提出的工业互联网，其核心都是推进生产方式实现智能化，我国也在 2015 年提出中国制造 2025战略，旨在通过基于信息化技术的智能仓储、智慧工厂等智能制造产业引领制造方式进行变革。目前，我国中老年人口的数量逐渐增多，从前的人口红利正在快速消失，用工成本不断增加。物流行业规模的不断壮大，使得传统的物流作业方式已经无法满足当前的需求，一种高效的货到人智能仓储系统成为当前主流的解决方案，不仅减少了人力成本，同时大大提高了作业效率。因此智能仓储系统的研究不仅对实现仓储作业方式智能化具有重大意义，同时符合国家的�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）机器人是一种在自动控制下，可通过编程完成某些操作或移动作业等任务的机器。工业机器人是一种有若干自由度，程序可灵活变更、能任意定位、具有独立控制系统的、能抓放工件或操纵工具的自动化机械装置，它由执行机构(包括手爪，手腕、手臂、机身等)、驱动系统、控制系统及检测转感器等组成。 机器人的技术发展大致可分为三代： 第一代为示教再现工业机器人及遥控作业机器人，目前第一代工业机器人理论技术已比较成熟，其操作机构坐标形式有直角坐标型，圆柱坐标型，极坐标型及关节型等。 第二代为基于传感器信息的离线编程工业机器人及监控作业机器人。这一代机器人已开始实用化，其传感器主要有视觉，触觉。 第三代机器人装有多种传感器，能根据客观环境自行规划作业,具有�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1 Object and significance 1.1 Background and significance After the car is finished welding, it is necessary to polish the weld seam, remove the burrs before painting, remove burrs and further to improve the surface flatness and smoothness. At present, for the case where has high requirements on the grinding accuracy, the main processing method is mainly based on the manual grinding. On the other hand, for some works with high reproducible and relative lower accuracy requirement, the use of industrial robot cooperating with suitable grinding mechanism can improve the manufacturing efficiency and automation of the manufacturing progress while avoid the noise and dust on the worker's body. Meanwhile, it also helps to improve the flatness and roughness of the polished surface when machining complex parts with curved surfaces. With the development of automotive industry, the industrial robot grinding system has been widely used[1]. The current in

1. 研究目的与意义（文献综述） 本人所选的毕业设计题目为壁面清扫机器人结构设计与分析。如今城市化进程愈发迅猛，现代都市的高楼大厦在数量和高度上都不断突破。而大规模的城市建设而导致的大气污染也越发严重，灰尘问题促进了建筑物外墙清洗行业的兴起，外墙清洗业在我国已引起普遍注意和重视。在这样的背景下，人们需要依靠升降机平台利用人工来逐层地清洗大楼壁面，这种清洗方式不但浪费时间和劳动力，而且利用人工劳动来进行高楼大厦的壁面清洗也存在一定的安全隐患。 而随着机器人技术的出现和发展以及人们自我保护意识的增强，人们迫切希望能用机器人代替人进行这些高空极危险的作业，从而把人从恶劣的环境和繁重的劳动中解脱出来。因此，壁面清洗机器人也就应运而生，本课题来自于社会实际的需求，设计出一款�