1. 研究目的与意义一．选题背景城市地铁，高速列车的迅猛发展使得塞拉门需求迅猛，塞拉门依赖进口的状况正在得到改善。但是，国内一些生产塞拉门企业的主要零部件仍然采用手工焊接工艺，对工人的操作技术水平要求高，效率低，焊接质量欠佳，是制约我国塞拉门产品升级换代的关键。同类产品国外造价过高，研发塞拉门弧焊机器人柔性工作站可使国产塞拉门产品逐步走入国内市场，由此可产生显著的社会效益和经济效益 选题意义弧焊机器人工作站塞拉门的门框材料为ALMgSi合金，材料特殊，焊接内外要求水平高，其框架尺寸较大，需两面焊接，框架为多半条结构，不宜装夹，且其夹具需适应系列门框的装夹要求，实线柔性装夹；焊接过程中还应考虑尽量减少由于焊接引起的工件的变形，提高焊接质量城轨门系列产品门框焊接机器人工作站的

1. 研究目的与意义 1.选题背景 随着消费型电子产品的的快速发展，传感器的价格越来越低，逐步走向大众化，使得家居服务机器人的成本越来越低。定位和建图技术是家居服务机器人的两个关键技术，这两项技术需要传感器和算法。家居服务机器人的快速发展必须选用价格低廉、精确度高的传感器和性能稳定的定位建图算法。目前传感器问题已经被解决，而建图定位算法发展缓慢，远远不能满足家居服务机器人走向大众的需求。算法和传感器的匹配问题慢慢走近开发人员的视野，由于传感器和算法的参数不同，如何选择最适合一款传感器的算法也是需要研究的问题。近年来，人工智能技术快速发展，在诸多行业的应用逐渐深入和拓宽。人工智能技术在家居服务机器人的定位和建图领域的重要作用将会一步步的体现出来。

1. 研究目的与意义（文献综述） 一、目的与意义 1.1目的与意义 在食品、医药、电子、农业等一些的轻工业中，都需要一些分拣、拾取、装箱等一些枯燥无味繁琐的重复性工作。在以前的工厂中，此类工作基本上都是由人工完成，具有枯燥无味，耗时耗力，并且人工成本也很高。这就需要我们去设计一种代替人工操作的机器去帮助我们完成这些劳动。 早些年被工厂所使用的是串联机器人，然而串联机器人远远不能满足现代工厂的生产要求，而后出现的联机器人凭借其结构刚度大、承载能力强、精度高、动负荷小的特点能很好的解决这些问题。 在并联机器人机构体系中，有多种划分方法，如果按自由度划分，可分为2-6个自由度并联机器人，其中自由度为2-5个的被称为少自由度机器人;按照结构划分可分为平面、球面和空间结构的机器人。多自由度

1. 研究目的与意义 研究背景： 从封建时期的手工生产到近代工业革命后的工业自动化，生产力在不断提高工业生产的产品种类和数量都有巨大的增长。随着工业4.0概念和“中国制造2025”战略目标的提出，传统的制造技术以及生产管理方式正在进行巨大变革，机械制造行业正朝着高速、高质量、大批量和智能化生产方向发展。而机器视觉技术由于其具有快速性、可重复性、客观性、非接触等优点，越来越多的引入到产品检测、工件识别、自动化流水线等工业领域中。 随着工业智能化的发展，越来越多的传统企业迫切的想摆脱生产效率低，过分依赖人力等这些普遍存在的局限性。因此，越来越多的机器人投入到工厂的使用中。与此同时，机器视觉作为机器人的视觉引导部分起着至关重要的作用。工件在分拣加工时，往往由装卸车将一堆散乱的工件�

1. 研究目的与意义由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及，弧焊机器人在通用机械，金属结构等许多行业等到广泛应用。弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的焊接系统，而不仅仅是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机，因此对其性能有着特殊的要求，一般弧焊机器人还应用于汽车行业，所以研究弧焊机器人的控制系统是当代工业机器人必须掌握的。2. 国内外研究现状分析工业机器人涉及技术跨学科、跨领域，而其控制系统堪称大脑, 控制系统是决定机器人功能和性能的主要因素，它的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。模块化、层次化的控制器软件系统、机器人的故障诊断与安全维护技术、网络化机器人控制器技术等关键技术直接影响到工业机器人的速度、控制精度�

1. 研究目的与意义（文献综述） (1)研究背景 铁器作为生产工具的出现源自于人类对提高生产效率，征服自然的渴望；蒸汽机的出现源自于人类对机器替代手工劳作的渴望；飞机的出现源自于人类实现跨越地域的渴望；航天飞行器的出现源自于人类对于探索外太空的渴望；计算机则源自于人类对大容量计算与处理的渴望。时代的推进源自于迫切的需要。对于下肢动力外骨骼机器人而言，其诞生是为了提高现代化单兵作战效率的需要；其作用在于能够提高单人承载能力，使单个人体能够背负重物运动时避免消耗过多体能；自然灾害发生时，现代化装备很难抵达的地方，往往需要人类靠自己的双脚、双手去完成救援任务，而人的体力毕竟有限，在外骨骼机器人的协助下可最大程度发挥人的作用，能够在宝贵的时间里完成更多的救援任务，从而挽救更多�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）脑卒中（”中风”）以较高的致残率与死亡率成为中国乃至全球的危害人类健康的重要病症之一。中风致残的根本原因不是肢体的本身受到伤害造成骨骼、肌肉的功能丧失或衰退而形成的，而是人的中枢神经系统受到损伤，无法形成对肢体运动的有效控制，导致患者部分肢体行为能力丧失，形成偏瘫症状，是一种中枢神经性运动障碍[1]。现代临床医学已经扭转了中治疗、轻康复的治疗理念，肢体残障患者对康复治疗质量的要求也越来越高，而康复医师缺口较大，这种供需不均衡使得对康复机器的需求量越来越大。同时患者需要坚持长期的治疗，但是传统的治疗方式效率低、成本高、不宜在家操作[2]，因此将机器人技术引入到训练中，将会明显提高效率。使用康复机器人来辅助患者康复已经是一件刻不容�

1. 研究目的与意义 （一）国内外对本课题的研究动态： 随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速发展，多功能送料机械手的研究进入了一个崭新的阶段。同时，太空资源、海洋资源的开发与利用为多功能送料机械手的发展提供了广阔的空间。目前，多功能送料机械手，无人自主车等领域的研究进入了应用的阶段，随着研究的深入，对多功能送料机械手的自主导航能力，动态避障策略，壁障时间等方面提出了更高的要求。地面智能机器人路径规划，是行驶在复杂动态自然环境中的全自主机器人系统的重要环节，而地面智能机器人全地域全自主技术的研究，是当今国内外学术界面临的挑战性问题。 多功能送料机械手是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动，从而完成一定

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1运动仿真技术的发展简史及国内外发展现状 1.1.1发展简史 仿真技术( Simulation Technology )是基于相似原理、信息技术、系统技术和相关专业技术的综合技术。它使用计算机和各种物理组件设备作为工具，并利用虚拟模型对实际或想象的模型进行实验研究。计算机运动仿真是仿真技术的一个重要分支，它综合了计算机图形学、多媒体技术、实时计算技术、人机界面技术等关键技术。作为一种高新技术，它逐步成为工程技术领域计算机应用的一个重要方向。 运动仿真技术研究始于上世纪七十年代末，在八十年代后期，仿真技术在许多方面得到了迅速的发展，诸多技术得到重大转变。仿真的研究对象从连续系统转变成了离散事件系统，导致仿真由实验转变为了物理模型的建立和结果的分析。其应用领域也从军工业

全文总字数：4430字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1运动仿真技术的发展简史及国内外发展现状 1.1.1发展简史 仿真技术( Simulation Technology )是基于相似原理、信息技术、系统技术和相关专业技术的综合技术。它使用计算机和各种物理组件设备作为工具，并利用虚拟模型对实际或想象的模型进行实验研究。计算机运动仿真是仿真技术的一个重要分支，它综合了计算机图形学、多媒体技术、实时计算技术、人机界面技术等关键技术。作为一种高新技术，它逐步成为工程技术领域计算机应用的一个重要方向。 运动仿真技术研究始于上世纪七十年代末，在八十年代后期，仿真技术在许多方面得到了迅速的发展，诸多技术得到重大转变。仿真的研究对象从连续系统转变成了离散事件系统，导致仿真由实验转变为了物理模型的建立和结果的分析。其�