1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一、国内外现状及发展动态1959年，美国人英格伯格和德沃尔成功研发出了世界上第一台工业机器人，这一伟大壮举轰动了整个世界，这台机器人不仅是二十世纪最伟大的发明之一，而且它的诞生才正式开启了机器人的历史篇章。机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。随着现代科学技术的进步与发展，机器人的研究与应用前景也愈加广阔。上世纪70年代以来，计算机，传感器和人工智能迅速发展，机器人技术也随之进入高速发展阶段，成为了综合计�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究背景、目的及意义 碳纤维材料强度高于钢铁，并且具有耐腐蚀、高模量的特性，它不仅具有碳材料的固有本征特性，又兼备纺织纤维的柔软可加工性，是新一代增强纤维，被广泛应用于汽车、医疗、建筑、航空航天以及军工等领域。 但碳纤维复合材料配件旺旺具有较复杂的外形，对复合材料三维纺织技术提出了较大的挑战。对小型复合材料件进行人工制备，但生产效率低，陈本较高，无法满足目前的大量需求。因此实现降低成本、提高生产效率，且可制造大型复杂型件的问题急需解决。 采用复合材料缝合技术可解决以上问题，将其应用于大型复合材料预制件的生产制造中可以实现较好的连接强度。对于三维异型件，普通的平面编制无法实现制作生产。可将单边缝合技术与工业机器人结合，设计制造符合要求

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的及意义 机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，从60年代初问世以来，经历五十多年的发展已取得长足的进步，机器人在人类生活中发挥着越来越重要的作用。例如智能机器人在农业、医学、航天、甚至军事上的应用，智能机器人的出现将会解放很大一部分的劳动力，使得人们可以更好的完成既定的工作，完成人无法完成的高风险的任务。在医学上可以做更加复杂的医疗手术，更好的医治病患，以最大限度的减小手术带来的不良反应。 尤其以NAO机器人为代表的双足机器人，具有更加灵活、更加拟人的优点，可以代替人类完成一些危险的工作。 然而，双足机器人的一切活动都是基于机器人本身能够保持平衡，可以应对不同的地表环境保持站立稳定的前提而言的。双足机器人的步行系统是一个内在不

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述一、本课题研究的目的及意义随着工业自动化的不断发展、科学技术的不断进步，机器人的应用领域越来越广，现在已经逐渐的被推广到工业领域，生产制造业，人们的日常生活，学校的教育教学，医院的医疗诊断等，几乎覆盖我们日常生活的所有领域。机械臂作为机器人最主要的执行部件，多自由度机械臂被广泛应用于工业生产，同时具有高精度、高时效性、高开放性等优点的控制系统的开发也具有重要意义。运动控制系统是机器人的大脑，主要用于实现轨迹规划、下达运动控制指令、采集和处理信息等功能。控制系统的质量决定了机器人的性能，在机器人技术中起着至关重要的作用目前，机器人行业还没有统一的架构，一些控制系统使用了非实时的操作模式，在实现高频数据交换时会存�

1. 研究目的与意义 码垛机是机、电一体化产业的高新技术产品。中、低位的码垛机可以满足中低产量的生产需要。可依据要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛。所谓码垛就是按照集成单元化的思想，将一件件的物料按照一定的模式堆码成垛，以便实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动。在现代的企业生产中，人工码垛到处存在。在物料轻便、尺寸变化大、吞吐量小的场合，采用人工码垛方案，常常是经济可取的，特别是在人力资源丰富的我国，基本上都是采用人工码垛的。然而，在工作量一定的情况下，长时间地进行人工码垛会造成弯腰疲劳和重复劳动疲劳，从人机工程学的角度考虑，需要增加一些符合人机工程学方面的设施，例如托盘操纵机、剪式升降台、工业操作机械手等来改善这种情况。 码垛有人�

全文总字数：4447字1. 研究目的与意义我国是一个农业大国,虽然农业人口众多,但随着工业化进程的不断加速,可预计农业劳动力将逐步向社会其它产业转移,实际上进人21世纪后,我们将面临着比世界任何国家都要严重的人口老化的问题,农业劳动力不足的问题将逐步变为现实,因此对于农业机器人的研究就刻不容缓,特别在水果,蔬菜等方面,这类农作物的种植面积和产量逐年提高。在果实类的水果和蔬菜生产中,要人工不定时的对果实进行成熟度判断和收获,并不时地移动梯子登高或弯要。因此收获作业是一项劳动强度大、消耗时间长、具有一定危险性的作业,与此同时,采摘作业质量的好坏还直接影响到产品的后续加工和储存。如何以低成本得高品质产品是水果生产环节中必须重视和考虑的问题。由于采摘作业的复性。采摘自动化程度仍然很低。目前国内水�

1. 研究目的与意义（文献综述） 自20世纪70年代以来，激光开始在制造业发挥越来越重要的作用。一些革命性创造性的进步让激光在切割、焊接、钻孔、钎焊、熔覆等领域成为更加普遍的选择。激光的使用相较于机械加工更易于实现自动化，并且没有金属接触，所以没有劳损零件。 相比于其他方法，激光焊提供了更快的焊接速度，更高的焊接精度，更低的焊接消耗。使用激光焊，焊接可以进行的更加精密，不需要焊丝，有较小的焊接热影响区，由于激光焊的精确性，而在薄板焊接，精密焊接中有着巨大的作用。 而在过去的5-6年间，由于在冷却、能源供应、激光效率等技术的突破，激光焊所需消耗的能量变得越来越少。激光焊设备已经更加紧凑，便携，可靠。在越来越多的场合发挥出越来越大的作用。 而在实际焊接中，不仅需求求更高技术的焊接�

1. 研究目的与意义随着时代的发展，在如今的第四次工业化产能升级的背景下。人工智能，机器人，大数据等已经是时代发展的趋势。人类从农耕时代到机械工业化，再到产业信息化。网络的发展使得社会扁平化，信息的传输与接受更加便捷。工业不再是污染，重大，粗糙。而变得轻型，节能，环保。还有智能。 用高压或者超高压长距离输电是目前跨区域送电的主要形式，由于我国幅员辽阔，各个地区的地形不同，而能源丰富的地区与经济发达的能源需求地区相聚很远所以我国有大量的高压超高压输电工程，而其中基础设备的维护和保障是重中之重。加上有些地区地势险峻，不利于人工维护，以及发生恶劣天气时人力所不能达。为了更经济实效的提供维护，巡检机器人就成了最好的选择。巡线机器人的研究开始于20世纪80年代末，其中为代表的就�

1. 研究目的与意义爬壁机器人又称为壁面移动机器人，它是可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。中国于20世纪90年代以来进行类似的研究。近几十年来，机器人在各个领域中得到了广泛的应用和发展。其中，它作为高空极限作业的一种自动化机械装置，给人类及工业的发展带来了很大的好处，因此它的发展和应用越来越受到人们的重视。概括起来，爬壁机器人主要用于：探测、检测、建筑、清洁、运输。作为机器人研究领域的重要分支，爬壁机器人综合运用了机器人移动技术和吸附技术。它可以在竖直壁面

1. 研究目的与意义（文献综述） 本次课题为基于ROS的室内机器人定位与导航研究。在科技高速发展的时代，计算机技术给人类带来了更多应用和方便，尤其是以机器人技术为代表，已经融入到人类生活、教育、军事、医疗、空间探索等许多领域，机器人工作环境包含室内环境、室外环境，已知环境、未知环境，太空、地面、水里等。伴随各式各样具有不同功能的机器人不断涌出，彼此之间的开发与制造方法也存在很大差别，需要建立一整套系统来缩短开发周期，包括硬件设备、控制系统、界面接口，以及让机器人运作并作为测试平台的检测工具。ROS系统应运而生，提供了通用的框架应用程序，为机器人的开发提供了极大的便利。针对机器人在陌生复杂环境的运动，同时定位与地图构建则是其中十分重要的部分，利用SLAM技术可以实现机器人的自主�