1. 本选题研究的目的及意义近年来，随着机器人技术、传感器技术和控制理论的快速发展，外骨骼机器人作为一种新型的可穿戴式辅助设备，在医疗康复、军事领域和工业生产等领域展现出巨大的应用潜力。步态检测是外骨骼机器人实现智能化和个性化辅助控制的关键技术之一，其准确性和可靠性直接影响着外骨骼机器人的使用效果和安全性。传统的步态检测方法主要依赖于光学运动捕捉系统或惯性传感器，这些方法存在着成本高、易受环境干扰、精度受限等问题，难以满足外骨骼机器人在复杂环境下的应用需求。而足底压力作为一种直接反映人体运动信息的生理信号，具有信息丰富、易于测量、成本低廉等优点，为外骨骼机器人步态检测提供了一种新的思路和方法。1. 研究目的本研究旨在探索一种基于足底压力的外骨骼机器人步态检测方法，通�

1. 研究目的与意义 20世纪70年代以前，人们对处理垃圾的态度是冷漠单调的，认为当我们扎紧垃圾袋的封口并将其扔到垃圾箱后，就能解决垃圾的问题。但现在人们是时候需要改变这种对垃圾处理疏于关心的态度了，因为垃圾处理俨然已成为一个不容忽视的问题。伴随着我国城市化现代化进程脚步的加快，城市人口规模日趋扩大，城市生活垃圾总产量也随之增加，由此引发的城市生活垃圾分类处理问题己成为我国城市管理的难点与重点所在。随意丢弃城市生活垃圾以及对其无组织和无分类的处理会不仅会对生态环境造成严重的影响，而且也会威胁到人类的生命健康安全。这就给我们敲响了警钟：不对垃圾进行分类，那么解决垃圾问题就不会是一劳永逸的。 在新一轮的工业革命“智能制造”的大背景下，中国机器人产业近年来发展迅猛，市场前景优�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1机器人力控加工的意义 燃气轮机、航空发动机叶片这类零件具有复杂的曲面，并且对加工精度的要求也很高。然而，目前大多数生产厂家对该类零件的精加工采用人工磨削，存在这效率低下、尺寸精度低及产品一致性差的缺点。自20世纪中期以来，随着计算机技术、自动化技术等技术的快速发展，机器人得到研究和发展，使其大量应用在工业生产中。鉴于工业机器人操作灵活、工作空间大和在加工柔性配置与互换的优势，也有部分厂家采用机器人砂带磨削系统进行打磨。这些厂家机器人磨削加工中，仅对机器人末端进行了位置控制，由于机器人本体刚度变化大、叶片零件刚性弱，加工变形、振动大，导致这类系统仅能降低叶片的表面粗糙度，对叶片的外形尺寸不能保证。故需要把接触力引入到机器人控制回路�

1. 研究目的与意义（文献综述） 非完整约束是指其约束方程含有广义坐标导数项目不能积分的约束，相应的系统就称之为非完整系统。例如，含有滚动接触的机械系统（如机器人手指、轮式移动机器人）以及角动量守恒的系统（如太空机械手和在半空中的跳水员或体操运动员的运动）。这类问题通常是由于机械系统受到对速度的不可积约束引起的，这类约束不可通过积分的方法表示成形位空间的约束形式。 当前对于非完整系统的研究分别局限在非完整力学和非完整控制这两个领域,而且其研究对象都是已有的非完整系统。本课题将非完整力学和非完整控制这两个领域有机地结合起来,基于非完整力学的约束特性,以及摩擦圆盘运动分解机构这一基本运动传递单元,设计了一种新型的多关节机械手。证明了它的可控性和非完整性。对该机械手臂进行了运�

全文总字数：5577字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义（含国内的研究现状分析） 1.1研究背景和研究目的 整体叶盘的表面质量和型面精度对航空发动机的气流动力性和使用性能影响巨大，而抛光是保证整体叶盘最终表面质量及型面精度的关键技术。针对国外整体叶盘磨抛技术及其装备的严格保密、国内整体叶盘的磨抛仍然广泛采用人工打磨的现状。然而人工磨抛存在加工效率和精度低、表面一致性差、加工要求难以得到保证、粉尘污染危害工人健康等问题。对此，本课题研究整体叶盘的机器人砂带自动磨抛技术。针对整体叶盘空间狭小的特点，设计相应的砂带磨抛机构及力控执行机构，规划叶盘磨抛所需的刀具路径和工艺参数，并在磨抛过程中实时控制接触正压力，最终在机器人磨抛平台上进行实验验证。 1.2国内外研究现状 未来制造�

1. 研究目的与意义（文献综述） 当今社会科学技术发展十分迅猛，越来越多的高科技产品出现在人们的生产生活中。近些年来机器人在日常生活中使用的越来越频繁，无论是从家具生活还是到军事领域随处可以见到各种机器人的应用场景。人们对机器人的巨大需求大大促进了机器人技术的发展，种类繁多的机器人公司如雨后春笋般出现，它们生产的各种机器人产品极大改善了人们的生产生活。 在机器人系统的研究和开发过程中，实验是一个非常重要的环节。但是直接构造实体的机器人系统并反复实验不仅价格昂贵，所需的时间较长，而且不成熟的算法在实验中可能会对机器人造成破坏。在机器人系统应用中，路径规划是必须解决的重要问题。路径规划问题是指在有障碍物的工作环境中寻找一条恰当的从给定起点到终点的运动路径, 使机器人在运�

1. 研究目的与意义 目前，机械手主要作为一种常见的机器人末端执行器，已经被广泛的应用在工业生产领域。使用机械手稳定地抓持零部件进行装配、移动、加工等工序是工业生产自动化中极为重要的一个环节，关乎生产安全和产品质量。但早期的机械手一般是夹钳、吸盘或定制夹持装置，在应用过程中，这些执行器作业空间较小、灵活性较差、只能完成特定动作且操作目标类型较少，无法满足日益增长的工作需求，因此越来越多的研究人员开始研发、设计灵巧的机器人末端执行器，三指机械爪凭借其结构简单、易于控制、抓取平稳等优点，越来越多的出现在各种机械手研究中。机械结构是机械手执行动作的基础，而机械结构设计特别是传动驱动方式的设计是阻碍多指机械手研究的关键因素之一。然而，现阶段大部分国内研究人员将注意力放在对

1. 研究目的与意义1、研究的目的 爬壁机器人采用真空吸附形式吸附壁面，吸盘贴近壁面时受挤压力作用排出空气实现真空吸附，脱离时空气单向阀打开与大气相通吸附力消失脱离壁面。在爬行方式上该机器人使用两组吸盘，吸盘结构能够保证整个机器人自身稳定性，两组吸盘在曲柄连杆机构带动下交替运动，克服了其他机器人爬行速度慢的缺点，同时具备更好的越障性。同时，在整个机构下方安装的圆盘式转盘可以实现爬壁机器人原地360旋转具有更好的方向性。 2、研究的必要性、重要性和意义　　近年来我国城市面貌发生了天翻地覆的变化，高层建筑拔地而起，不仅节约了土地资源，也使城市面貌焕然一新，成为城市现代化水平的重要标志，很大一部分楼房的壁面加了玻璃幕墙建筑物的外包覆层，建筑物的外包覆层不仅增加了建筑物的外观美，

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文献综述一、遥控机器人简介 由于人工智能、计算机科学和传感器科学的迅速发展，使得机器人的研究在高水平上进行。进入21世纪，未来的机器人技术将向着具有行走能力、对环境自主性强、具有多种感觉能力的智能机器人的方向发展。比如FIRA国际机器人足球联合会和ROBOTCUP国际机器人世界杯赛，在机器人足球赛中，分为半自主型，全自主型，类人型，仿真性四种类型的比赛。这些机器人通过自身的视觉传感系统判断当前局势，自主防守进攻，并通过无线通讯实现与队友之间的传接配合。但是目前，机器人智能化水平有待提高，尤其是移动机器人全自主控制方式尚不够成熟，很多情况下需要借助遥控器对其进行遥控操作。遥控器的引入在一定程度上弥补了现有机器人技术在机器人智能方面的欠缺，使�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1． 目的及意义 当今世界，现代科技高速发展，机器人作为信息化、数字化等现代化技术进步的产物之一，已然先进科技发展的趋势，受到国内外科学家的高度关注；而乒乓球机器人手臂是其中的一种，是专门设计来陪同人打乒乓球的机器人。 乒乓球机器人手臂是一种能够和人类打乒乓球的机械臂，通过运行一定算法，对人类的手臂和动作进行模拟，能够准确地到达乒乓球所在位置并做出相应的击球姿势。它可以像人一样击打乒乓球，大大增加人们打乒乓球的机会；还可以做到让击打出的球满足多种难度，适宜不同技术的人练习技能和强身健体，对于提升技术和培养兴趣爱好具有重要意义。 不仅如此，乒乓球机械臂是为模仿人打乒乓球动作而制造的机械臂，是人形机器人研究领域的重要组成部分。对�