1. 本选题研究的目的及意义

随着制造业的自动化和智能化发展，弧焊机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色。

作为弧焊机器人的核心部件之一，腕结构的性能直接影响着机器人的焊接精度、效率和稳定性。

近年来，虽然弧焊机器人在国内外得到了一定的发展，但是传统的弧焊机器人腕结构存在着一些不足，例如：
灵活性有限：传统的腕结构通常由刚性连杆和关节组成，运动自由度有限，难以适应复杂工件的焊接需求。

2. 本选题国内外研究状况综述

近年来，国内外学者在弧焊机器人腕结构方面开展了大量研究，并取得了一定的成果。

1. 国内研究现状

国内学者在弧焊机器人腕结构方面取得了一定的进展，主要集中在以下几个方面:
轻量化设计:学者们探索了多种轻量化设计方法，例如采用新型材料、优化结构设计等，以减轻腕结构的重量，提高机器人的运动速度和效率。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、仿真模拟和实验验证相结合的研究方法，逐步推进研究工作。

1.理论分析阶段:首先，将对弧焊机器人的工作原理、腕结构的组成和功能进行深入研究，并查阅相关文献，了解国内外在弧焊机器人腕结构方面的研究现状。

在此基础上，分析弧焊机器人腕结构的设计要求，包括工作空间、承载能力、运动精度、重复定位精度等，为后续的腕结构设计提供理论依据。

5. 研究的创新点

本研究预期将取得以下创新性成果:
1.新型弧焊机器人腕结构设计:根据弧焊机器人的特殊工况需求，设计一种结构紧凑、轻量化、高精度的新型腕结构，以克服传统腕结构的不足。

2.基于多学科优化的腕结构设计方法:将运动学分析、有限元分析、优化算法等多学科知识融入到腕结构的设计过程中，以实现腕结构性能的综合优化。

3.虚拟样机仿真与实验验证:构建弧焊机器人腕结构的虚拟样机模型，进行仿真分析和实验验证，以提高研究效率和可靠性。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1] 王振华, 刘振宇, 王硕, 等. 基于adams的6自由度焊接机器人运动学仿真分析[j]. 焊接技术, 2022, 51(1): 101-105.

[2] 陈允, 孙立宁, 蔡鹤皋. 弧焊机器人发展现状与趋势[j]. 机器人, 2017, 39(5): 641-652.

[3] 王涛, 孙立宁, 蔡鹤皋. 弧焊机器人技术现状及发展趋势[j]. 机械工程学报, 2016, 52(18): 1-14.