1. 研究目的与意义

一、选题背景与意义机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。

气动机械手的应用现状和发展前景既扩展我们的知识面和专业面，可以加强对自己的思维训练和能力培养，还可以填补空白，提高生产效率，很大的现实意义。

在工业生产线中，机械手臂具有很广泛的用途。

2. 课题关键问题和重难点

二、课题关键问题及难点机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等组成。

在plc程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。

设计气动机械手的原则是：充分分析作业对象（工件）的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件；明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求；尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性。

3. 国内外研究现状（文献综述）

1.气动机械手的概述气动机械手是集机械、电气、气动和控制于一体的典型机电一体化产品。

由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作。

而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。

4. 研究方案

1、气动搬运机械手的总体设计思路原始数据抓重：1千克自由度数：4最大工作半径：280手臂最大中心高：680手臂运行参数夹紧行程：50mm夹紧速度：50mn/s升降行程：100mm升降速度：100mm/s手指夹持范围：40mm2、设计时要解决的几个问题1）具有足够的握力（夹紧力）在确定手指的握力时，除考虑工件质量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。

2)手指间应具有一定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。

手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按照最大直径的工件考虑。

5. 工作计划

第1周完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。

查阅文献资料，撰写开题报告。