1. 研究目的与意义

背景：由于物流业的快速发展，使用工业搬运机械手完成搬运工作就显得十分有必要，能够降低人工成本，提高搬运工作效率，降低搬运难度。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械设备。机械工业所提供的装备的性能，质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的直接的影响。工业机械手是近些年来发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个分支，所以机搬运机械手的发展前景十分广阔，本课题通过对工业搬运机械手进行结构设计，使其具备运动特性。

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种装置。在现代生产过程中，机械手被广泛运用于自动生产线上。机械手虽然不如人手灵活，但它具有不断重复工作和劳动的能力，不知疲劳，不怕危险，并且抓取力量远远超过人类的手臂，因此机械手已经受到了重视，并得到了广泛的运用。

机械手设计领域相当广阔，包括力学、机械学、电气液压、自动控制、计算机、传感器等各个领域。是一种能够自动化定位控制并可以重新编辑程序以应对不同的生产要求的多功能机器，它有多个自由度，可应对不同环境里的不同操作。

2. 研究内容与预期目标

本课题通过对工业机械手进行设计，了解机械手设计的目的与意义，对机械手发展方向以及其趋势进行理解，然后根据实际使用情况，对其自由度进行设计处理，对其关键零部件如：减速机构、传动机构等关键处进行设计与校核，然后对其建模处理，使其能够满足要求。所以本课题的设计内容可以按照要求分为以下环节进行完成：

1.：了解机械手设计的目的与意义，对机械手发展方向进行了解，同时根据续需求，确定需要完成的内容；

2.：对机械手的结构进行总体设计，包括机械手的运动类型，工业使用环境，以及连杆使用参数；

3. 研究方法与步骤

在机械手进行搬运产品的过程之中，本课题设计的机械手主要的目的就是能够实现对产品的搬运工作，能够对其产品从第一地方移动到另外一个地方上去，然后周而复始的重复劳动，同时能够在各种恶劣的环境之下抓取，本课题为了设计搬运机械手具备以上的功能，则需要对其工作环境以及总体组成、连杆参数等进行确定。

考虑到本设计的搬运机械手具备5个自由度，那么按照要求

为此确定其主要的办本体结构包括以下几个方面：

4. 参考文献

[1] 钱夔,宋爱国,崔建伟.小型侦察车车载机械手的设计与控制[j]. 测控技术. 2010(11)

[2] 廖炜隽.基于圆柱坐标型码垛机械手控制系统的设计[j]. 轻工科技. 2017(12)

[3] 邓丽萍.机械手控制系统的设计[j]. 机电信息. 2017(36)

5. 工作计划

2022.12.31－2022.1.31 查阅相关文献资料，写文献综述。

2022.2. 1 －2022.3.31方案选择及初步设计。

2022.4.1－2022.4.20 详细设计，设计计算，选择设计所需零部件和元器件型号。