1. 研究目的与意义

目前电线电缆生产企业主要集中在珠三角和长三角，线缆产品交付时面临远距离的运输，所以对于线缆的包装就格外重要。

目前主要的包装方式如下图。

成卷好的电线，由自动覆膜机覆膜后，立于导轨上，然后由人工码在铲板上，最后装运出货。

2. 课题关键问题和重难点

对于此课题，最关键的问题是机器人手臂结构的设计，它的设计的好坏，决定了机器人能否正常平稳的工作。

在结构设计的过程中，主要存在以下几个方面的难点：1、手臂运动型式的确定，如关节式、直角坐标式以及圆柱坐标式等。

运动型式的确定，是之后一切设计的基础，如何选择最有效的运动型式，是首先面临的难点。

3. 国内外研究现状（文献综述）

码垛技术是物流自动化领域的一门新兴技术，所谓码垛就是按照集成单元化的思想，将一件件的物料按照一定的模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动。

[1、2]搬运机器人属于一种常见的工业机器人，主要应用于物流自动化领域，用于代替人工进行自动码垛。

按基本结构可以分为五种：直角坐标形式，圆柱坐标形式，球坐标形式以及平面关节坐标形式。

4. 研究方案

（1）自由度的分配以及手臂手腕的组成手臂是执行机构中的主要运动部件，负责支撑腕关节和末端执行器，并能够使它们在空间正常运动。

为了使手部可以达到工作空间的任意位置，手臂一般至少有三个自由度。

手臂的结构形式有多种，常用的如图1图1 几种多自由度机器人手臂构形本课题要求机器人手臂可以达到工作空间的任意位置和姿态，同时要结构简单，易控制。

5. 工作计划

起止日期 工作内容 备注2022年1月6日至2月18日 消化任务，收集、阅读资料，了解国内外现有搬运、码垛类机器人的典型作业原理、自由度与关节配置方案与功能特点。

开学前2月18日至3月3日 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确定后，上传至毕业设计管理系统。