1. 研究目的与意义

不管在现代军事领域，国防领域还是民用领域中，目标跟踪技术均占有重要的地位。

目标发生机动时，要对目标进行稳定，精确地跟踪就会变得很困难。

所以，如何实现对机动目标精确而准确跟踪，便成了跟踪研究的目的也是跟踪研究的一大难点。

2. 课题关键问题和重难点

当目标处于匀速运动时，运动模型容易建立，但目标处于机动运动时，各种机动变化可能较大。

常用的模型包括等速直线模型，等加速模型，辛格模型，当前模型，等速圆周模型和交互式多模型。

选择被跟踪目标的坐标系，得到目标的基本信息；根据这些基本信息对目标进行状态估计，进而对这些资料进行滤波处理，建立跟踪轨迹，在雷达跟踪系统中，雷达的量测方程是球面坐标系，而目标的状态方程是在直角坐标系中建立的，因此状态变量与量测变量之间的关系是非线性的，需要对两者之前的变化进行分析。

3. 国内外研究现状（文献综述）

1．目标跟踪研究的目的与意义目标跟踪理论在国防和民用等领域具有重要的应用价值。

国防上，它在卫星及导弹防御系统、火力控制、跟踪与攻击、战场监视等方面均可发挥重大作用。

在民用方面，主要应用于空中交通管制、航海及航空中的导航、机器人的道路规划等[1]。

4. 研究方案

1.对机动目标进行运动建模：首先确定坐标系，熟悉常用的机动目标运动模型并对此次设计建立使用的模型。

2.建立测量模型：选择测量坐标系，罗列各种测量模型的表示，选择最合适的测量方式。

3.滤波算法：熟悉卡尔曼滤波算法的基本原理，对比卡尔曼滤波算法和非线性系统滤波算法的优缺点，选择合适算法（本次设计采用无迹卡尔曼滤波算法）。

5. 工作计划

第1周第2周：英文翻译；第3周第4周：学习卡尔曼滤波的基本原理；第5周第6周：学习常用目标的机动模型；第7周第8周：学习无迹卡尔曼滤波的基本原理；第9周：掌握MATLAB编程，熟悉开发环境和本次设计所需的基本程序；第10周第11周：编写程序，仿真出UKF在一维和二维非线性系统中的应用；仿真出UKF在二维目标跟踪中的应用；调试验证；第12周第13周：撰写毕业论文；第14周：撰写毕业论文，论文答辩；