1. 本选题研究的目的及意义

随着工业4.0时代的到来，机器人技术在制造业中的应用日益广泛。

其中，rtg40作为一款多用途六轴工业机器人，凭借其高精度、高速度和高可靠性，在焊接、搬运、装配等领域展现出巨大潜力。

然而，rtg40机器人的金属结构设计和装配工艺复杂，传统的设计方法难以满足日益增长的效率和精度要求。

2. 本选题国内外研究状况综述

随着机器人技术的快速发展，国内外学者对机器人结构设计和虚拟装配技术进行了大量的研究，并取得了一系列的成果。

国内方面，清华大学、哈尔滨工业大学、上海交通大学等高校在机器人结构设计、运动控制、智能算法等方面进行了深入研究，并开发了一系列具有自主知识产权的工业机器人。

在虚拟装配方面，一些学者将虚拟现实技术应用于机器人装配过程仿真、人机交互设计等方面，取得了一定的成果。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

本研究的主要内容包括以下几个方面：
1.rtg40机器人需求分析与方案设计：分析rtg40机器人的应用场景、功能需求和性能指标。

确定机器人的整体结构方案，选择合适的电机、减速器等关键部件。

2.rtg40机器人金属结构设计：利用creo软件创建机器人本体和关键零部件的三维模型，并进行参数化设计。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、数值模拟和实验验证相结合的研究方法，按照以下步骤逐步开展：
1.调研国内外机器人结构设计和虚拟装配技术的研究现状，收集相关文献资料，为本研究提供理论基础和技术参考。

2.分析rtg40机器人的功能需求和性能指标，确定机器人的整体结构方案，选择合适的电机、减速器等关键部件。

3.利用creo软件创建机器人本体和关键零部件的三维模型，并进行参数化设计，以便于后续的优化分析。

5. 研究的创新点

本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.将creo软件应用于rtg40机器人整机金属结构设计，利用其强大的三维建模和仿真功能，对机器人结构进行优化设计，提高了设计效率和产品质量。

2.基于虚拟装配技术，对rtg40机器人进行虚拟装配仿真，实现了零部件的虚拟装配、干涉检查和运动仿真，验证了设计的合理性和可行性。

3.通过对rtg40机器人进行运动学和动力学仿真分析，评估了其运动精度、负载能力和工作空间等性能指标，为实际生产提供了理论依据。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1. 赵杰, 王洪波, 张强, 等. 基于creo的机器人铣削加工轨迹仿真研究[j]. 机械设计与制造, 2021(12): 267-271.

2. 陈靖, 孙立宁. 工业机器人技术发展趋势与展望[j]. 机器人, 2020, 42(5): 513-523.

3. 刘振宇, 陈立平, 赵永生, 等. 数字孪生技术及其应用探索[j]. 计算机集成制造系统, 2018, 24(1): 1-18.