1. 研究目的与意义

在电光源制造中灯管上料下料作业要依靠人工操作者来完成，既费事又费力，提高了生产成本。

同时灯管的弯脚作业是在高温环境中完成的，操作者对高温环境是不适应的，如果在炎热的夏天会在很大程度上降低劳动生产率，故我们设想研究开发一种用于电光源制造中实现灯管自动上料和下料作业的工业机械手。

利用工业机械手代替人工完成灯管的自动上下料作业和灯管的弯脚作业，这不仅降低了生产成本，同时机械手还可以在高温环境中连续作业，提高劳动生产率。

2. 课题关键问题和重难点

（1）关键问题是设计出机械结构紧凑，轻巧的机械手；（2）灯管自动上料和下料的技术特点，机械手的路径规划问题；（3）满足机械手运动平稳无冲击，升降误差小于0.5mm，旋转误差小于的技术要求等。

3. 国内外研究现状（文献综述）

这篇文献综述是关于机器人中应用最为广泛的一类工业机器人，国内外工业机器人的现状和发展趋势。

1 全球工业机器人研究现状而今，工业机器人是应用最成熟、最广泛的一类机器人。

全球工业机器人的应用领域，已呈现明显的多元化趋势。

4. 研究方案

机械设计中常用机械传动的特点，如滚动螺旋传动、齿轮传动、同步带传动、行星减速器[1-4]。

（1）滚动螺旋传动，可用于将直线运动转换成旋转运动，并能以较小的转矩得到较大的轴向力，摩擦阻力矩小，传动效率高（），且正、反传动效率相近，传动平稳，无噪声，传动比大。

（2）齿轮传动，可用来传递空间任意两轴间的运动和动力，外廓尺寸小，效率高，传动比恒定，工作可靠，寿命高，维护比较简单，可使用的圆周速度和功率范围广，应用最为广泛。

5. 工作计划

周次 工作内容01 熟悉设计任务，参观工厂生产现场，熟悉工业机器人02 查阅、阅读中外文献，写文献综述；03 工艺试验、考虑设计方案；04 对设计方案进行论证评价，选择最优方案；05 翻译并整理外文资料；06 撰写开题报告，开题答辩，上传开题报告；07 功能设计与计算；08 功能设计与计算；09 工程图设计；10 工程图设计；11 工程图设计；12 工业机械手路径规划设计；13 工业机械手路径规划设计；14 整理设计资料，撰写设计报告；15 整理设计资料，撰写设计报告；16 毕业设计答辩。