1. 研究目的与意义

相比于固定翼飞行器，扑翼更具灵活性，能随机应变地适应气流变化，从而完成随机的飞行轨迹。

鸟类扑翼的动作可以分解为两个自由度的极坐标旋转运动。

所设计的机构要求能够通过机械结构综合两个旋转角度输入，合成扑翼的动作。

2. 课题关键问题和重难点

关键问题：整体结构设计和零件设计难点：1、整体结构上要考虑运动输入形式和零件受力大小。

保证驱动力合适，传动平稳，配合与连接可靠。

零件受力需合理，要有一定的强度和寿命。

3. 国内外研究现状（文献综述）

人类自古就渴望能像鸟儿一样飞翔。

相传墨翟以木头制成木鸟，研制三年而成。

春秋时代，鲁国人公输班受到鹞鹰启发，把竹木做成木鸢，即今日的多线风筝。

4. 研究方案

所设计的二自由度扑翼机具有扭转机构和扑动机构。

扭转机构所需运动角度相对较大，若采用曲柄摇杆机构，以主动轴为中心做圆周运动，运动稳定，且便于用电机控制正反转，甚至考虑实现倒退功能，但摇杆的运动需计算确定，为实现灵活飞行，需调整至与中心对称；若采用双摇杆机构，扑动动作容易实现对称布置，带动扭转的曲柄摆动角度较易观察并调整，但扭转角度相对受限，结构相对复杂，可能出现卡死或可扭转角度较小问题。

扑动机构相对稳定，可设计为固定方式的匀速往复运动。

5. 工作计划

2.10-2.16完成英文翻译，查阅文献资料。

2.17-2.23综述国内外研究现状，调研机构设计方法，提出自己的原理方案，撰写开题报告。

2.24-3.01设计机构原理图。