1. 本选题研究的目的及意义

随着工业4.0时代的到来，自动化技术在制造业中扮演着越来越重要的角色，而工业机器人作为自动化生产线中的关键设备，其灵活性和效率直接影响着整个生产线的效益。

工业机器人夹具作为机器人与工件交互的桥梁，其设计水平直接决定了机器人的工作性能和应用范围。

本选题的研究意义在于：1.推动工业机器人向更广泛的领域发展：传统夹具设计制造周期长、成本高，难以适应现代制造业对柔性化、个性化生产的需求。

2. 本选题国内外研究状况综述

近年来，工业机器人夹具设计及其3d打印制造已成为国内外学者研究的热点。

国内外学者在夹具设计方法、3d打印材料、工艺参数优化等方面取得了一系列成果。

1. 国内研究现状

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

本选题的研究内容主要包括以下几个方面：1.工业机器人夹具设计原则及要求：分析工业机器人夹具的设计原则，包括通用原则和机器人夹具的特殊要求，并探讨夹具设计需要考虑的因素，如工件的形状、尺寸、重量、材料、表面粗糙度等，以及机器人的负载、精度、工作空间等。

2.夹具设计方案确定：针对具体的应用场景，分析目标工件的特性，选择合适的夹持方式，例如气动夹持、机械夹持、真空吸附等，并确定夹具的材料和传动方案。

3.基于3d打印的夹具结构设计：选择合适的3d打印技术，并利用三维建模软件进行夹具结构设计，包括夹具主体结构设计、驱动及传感元件的集成等。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、数值模拟和实验验证相结合的研究方法。

首先，进行文献调研，了解国内外工业机器人夹具设计和3d打印技术应用的现状，为研究提供理论基础。

其次，根据目标工件的特性和机器人的参数，分析夹具的设计要求，确定夹持方式、材料和传动方案，并利用solidworks、catia等三维建模软件进行夹具的三维建模和仿真分析，优化夹具结构，提高夹具的性能。

5. 研究的创新点

本研究的创新点在于：
1.将3d打印技术应用于工业机器人夹具设计制造，探索基于3d打印的夹具设计方法和优化策略，实现夹具的快速、低成本、定制化制造，以满足现代制造业对柔性化、个性化生产的需求。

2.针对具体的应用场景，设计专用夹具，提高机器人对不同工件的适应性，提高抓取精度和稳定性，减少操作时间，提高生产效率。

3.对3d打印工艺参数进行优化，提高夹具的打印精度和强度，并通过实验验证夹具设计的合理性和3d打印制造的可行性，为3d打印技术在机器人夹具制造中的应用提供参考。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1. 黄永安,王田苗,刘心,等.工业机器人柔性夹持技术研究现状与发展趋势[j].机械工程学报,2020,56(18):26-42.

2. 曹毅,朱延河,王殿君,等.面向智能制造的工业机器人技术发展趋势[j].机械工程学报,2021,57(19):1-16.

3. 谭峰,熊有伦.工业机器人力/位混合控制技术综述[j].机器人,2020,42(05):641-654.