1. 本选题研究的目的及意义

近年来，随着电商行业的迅猛发展和智能制造的兴起，仓储物流行业面临着巨大的压力和挑战，对自动化、智能化仓储系统的需求日益迫切。

仓储自主导航机器人作为智能仓储系统的核心设备之一，能够自主完成货物搬运、拣选等任务，有效提高仓储效率、降低人工成本，因此具有重要的研究意义和应用价值。

1. 研究目的

2. 本选题国内外研究状况综述

近年来，国内外学者对仓储自主导航机器人进行了大量的研究，并在导航技术、路径规划、避障策略等方面取得了丰硕成果。

然而，针对仓储环境特点的机器人底盘结构设计研究相对较少。

1. 国内研究现状

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

本课题主要研究内容包括：1.仓储环境分析：分析典型仓储环境的特点，如地面平整度、障碍物分布、空间限制等，以及对机器人底盘结构的影响。

2.需求分析与方案设计：根据仓储环境和任务需求，确定机器人底盘的性能指标，如承载能力、速度、精度、稳定性等，并进行方案设计，选择合适的驱动方式、转向机构、悬挂系统等。

3.关键部件设计与仿真：对底盘的关键部件进行详细设计，包括驱动电机选型、传动系统设计、转向机构优化、悬挂参数匹配等，并利用仿真软件进行运动学和动力学仿真，验证设计的合理性和性能指标的满足情况。

4. 研究的方法与步骤

本课题研究将采用理论分析、仿真建模、实验验证相结合的方法：1.首先，进行文献调研，了解仓储自主导航机器人的国内外研究现状、发展趋势以及相关技术，为本课题的研究奠定理论基础。

2.其次，对典型仓储环境进行实地考察和数据采集，分析环境特点对机器人底盘结构的影响，明确设计要求和性能指标。

3.然后，根据需求分析，进行机器人底盘的方案设计，包括驱动方式、转向机构、悬挂系统等的选择，并利用solidworks、adams等软件进行三维建模和运动仿真，对不同方案进行比较和优化。

5. 研究的创新点

本课题致力于在仓储自主导航机器人底盘结构设计方面进行创新，预期实现以下创新点：1.针对仓储环境特点，设计一种新型的机器人底盘结构，例如，采用麦克纳姆轮或全向轮实现机器人的全方位移动，提高机器人在狭窄空间内的灵活性。

2.优化底盘的悬挂系统设计，提高机器人在不平地面上的稳定性和通过性，例如，采用主动悬挂或自适应悬挂系统，根据地面情况实时调整底盘高度和姿态。

3.结合仿真分析和实验验证，对底盘结构进行优化设计，提高机器人的运动性能和负载能力，例如，通过优化传动系统参数、降低底盘重心等方式提高机器人的运动速度和稳定性。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1] 陈柏, 田国会, 孙立宁. 移动机器人发展现状与趋势[j]. 机械工程学报, 2020, 56(19): 100-114.

[2] 李胜, 谭文, 余张国, 等. 基于ros的自主导航机器人在智能仓储中的应用[j]. 机械设计与制造, 2021(7): 260-263.

[3] 蔡文剑, 陈佳品, 程辉. 自主移动机器人的同步定位与地图构建方法研究进展[j]. 机器人, 2022, 44(2): 247-261.