1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

一、 智能体概述

智能体( agent ) 是分布式人工智能(dai) 领域的一个基本术语，它是由美国学者明斯基80年代提出的。一般来说，智能体被认为是一个物理或抽象的、能在一定环境下运行的实体，它能作用于自身和环境，并对环境作出反应。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1. 本课题要解决的问题

本设计基本目标是基于Matlab仿真平台，研究多智能体系统中存在时延与不存在时延时各智能体工作状态达成一致的工作原理，使用Matlab语言编写.m文件，写出合理的智能体一致性控制算法，并最终实现智能体的一致性仿真。

2.本课题拟采用的研究手段

A、熟悉Matlab程序设计语言：

（1）、MATLAB是一种高性能、交互式的科学计算工具，它的特点体现在强大的符号运算功能、控制算法选择容易、编程语言简单易学、扩充能力和可开发性强、工作效率高等。

（2）、M文件

采用MATLAB语言编写的文件称为M文件，存储时以.m作为文件的扩展名，M文件可以直接执行。

编写Ｍ文件的一般格式是：用clear、close all等语句开头，清除掉工作空间中原有的变量和图形，以免其他已执行过的程序残留数据对本程序的影响；文件名长度一般不要超过8个字符（英文字母、数字和下划线），文件扩展名要用.m。

M文件由函数定义行、H1行、HELP文件、注释行和函数体五部分构成。

（3）、编写程序流程图

图1 程序流程图

B、一致性协议：

假设该系统中有n个智能体，给定系统模型，其中为步长，并且，步长。用表示第i个智能体的状态，表示智能体当前状态，表示智能体下一状态，控制目标为，其中C为常数.

连续时间系统一致性满足，其中，表示邻接矩阵的非负邻接元素，表示第i个和第j个智能体的状态。根据图表共识结论，可知道为n阶节点集中的一个节点，为的邻居节点集合。

当存在时延的网络系统一致性协议为：。

根据存在时延与不存在时延的网络系统一致性协议，进行matlab仿真算法的编写，在仿真平台进行仿真，即可体现多智能体从最初的非一致性状态达到最终的一致性状态，从而完成多智能体一致性控制算法的仿真。