1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1研究目的

传统的刚性机器手具有刚性强，抓握力足等优点，但是其对于环境的适应较弱，而软体机械手就能够弥补这个缺点。因此软体机械手的研发生产具有重要的研究意义。与传统的刚性机器人手相比，软体机械手对环境的适应性更强，能够适应愈发复杂的环境。 然而，软体机械手也面临着刚性不足的问题，导致抓握力不足，无法实现对产品的有效抓取。为解决这一问题，许多研究人员已经研究了具有变刚度的机械手，由于刚度的改变，它可以通过改变自身刚度从而实现抓握力的改变。因此，研究变刚度软体机械手具有一定的研究意义。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究内容

设计一个直接由形状记忆合金（sma）丝驱动的软体机械手，通过通电加热控制sma的相变程度。利用两个sma纤维构造了一个具有可变刚度的软体机械手，一个收缩产生驱动力，另一个sma随着温度的升高会增加继续手指的刚度。 通过施加不同大小的加热电流来产生驱动力以及改变刚度。主要研究内容如下：

1）方案调研。先对命题进行分析。根据分析的结果进行资料查询，并对资料进行整理，归类，了解变刚度软体机械手的国内外研究现状。总结已经有的软体机械手研究结果，分析其优缺点，提出一种新型的可变刚度软体机械手的结构模型，实现软体机械手的轻量化。

3. 研究计划与安排

第1-3周：完成开题报告和英文翻译；

第4~5周：完成结构设计总体方案和主要设计参数计算；

第6~11周：完成装配图的设计；

4. 参考文献（12篇以上）

[1].kargov, a., et al.: development of a miniaturised hydraulic actuation system for artificial hands. sensors and actuators a: physical 141(2), 548-557 (2008).

[2].brown, e., rodenberg, n., amend, j., mozeika, a., steltz, e., et al.: universal robotic gripper based on the jamming of granular material. proceedings of the national academy of sciences, 107(44), 18809-18814 (2010).

[3].lievski, f., mazzeo, a. d., shepherd, r. f., chen, x., whitesides, g. m. titelbild.: soft robotics for chemists. angewandte chemie, 123(8), 1765-1765 (2011).