1. 研究目的与意义（文献综述）

我国的高铁制造正在向大型，复杂的并行系统工程方向迈进，在保证高质量，高可靠性的前提下，如何提高生产线的智能化程度，加快进度，降低风险，提高效率，是当前研究的一项重要课题。

显然，传统的移动运输技术已不能满足厂区内紧凑空间里大型重型部件的高效运输要求,单一功能的作业平台也会增加企业的设备成本,降低厂区内的空间利用率。具有全向移动功能的重载移动平台能很好的在有限作业环境中完成运输任务,配合生产的需要集成不同的功能,优化企业设备配置,提高企业生产和经济效率^[1]。

全向移动液压举升平台可以实现在平面内向任意方向的平移，自转，平移加自转运动。由于它具有全向移动性能，操作员可以操作平台举升重物实现精确定位对接、装配，大大简化了装配工艺，增强了操作性，降低了装配风险，提高了生产效率^[2]。对于一些不适宜用行车起吊的零部件，以及需要在厂内长距离搬运的重型部件，全向移动液压举升平台都能给出很好的解决方案。

2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容

基本内容主要包括1.全向移动液压举升平台的总体设计；2.全向移动液压举升平台部分机械结构设计；3.关键机械部件的力学分析和校核；4.关键零部件的有限元仿真计算；5.液压举升平台动力学分析。

2.1.1.全向移动液压举升平台的总体设计

全向移动液压举升平台主要由全向轮，底座，升降机构和举升平台组成。在电动机的带动下，全向轮实现全向移动的功能。液压系统来实现升降机构的上升与下降动作。通过查阅相关资料，拟采用麦克纳姆轮轮作为全向轮，剪叉机构作为升降机构，通过远程遥控的方式对液压举升系统和纯直流电气系统进行控制。同时拟在超载，防撞，密封，升降驱动互锁，急停等方面进行优化设计，从而制造出一个能够完成高铁动车车厢装配的全向移动液压举升平台。方案简图如下所示：

2.1.2展开内容

主要针对剪叉机构进行机械结构设计，对麦克纳姆轮轮进行力学分析和校核，对主要的承重部位进行有限元的仿真计算，在不同载重情况下，对整体的液压举升平台进行动力学分析，从而测试系统的稳定性和可靠性。

2.2目标

1.完成全向移动液压举升平台的整体结构设计。

2.绘制全向移动液压举升平台的装配图与零件图。

3.拟在超载，防撞，密封，升降驱动互锁，急停等方面进行优化设计。

2.3关键技术

1.升降机构。升降机构主要分为剪叉式，导轨式，臂架式。不同机构的特点功用对比如：

经过对比分析，最后拟采用剪叉式机构作为举升机构。

2.麦克纳姆轮

麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。在麦克纳姆轮的圆周上分布着许多小辊子, 这些辊子的外廓线与轮子的理论圆周相重合。辊子可以自由旋转, 辊子轴线和轮子轮廓线通常设计成45°角。辊子能绕自身轴线转动, 又能绕车轮轴线转动。这样，麦克纳姆轮就拥有了三个自由度，从而实现了在平面内的全向移动^[5]。拟对麦克纳姆轮进行运动学分析和受力分析。

3. 研究计划与安排

1-3周：完成开题报告和英文翻译；

4-5周：全向移动液压举升平台的总体设计；

5-7周：全向移动液压举升平台部分机械结构设计；

4. 参考文献（12篇以上）

1. 王慰军，杨桂林等.一种基于驱动万向轮的全向移动平台设计[d]．宁波：中国科学院宁波材料技术与工程研究院，2016．

2. 邢雯丽，朱建江.基于adams的mecanum八轮全向移动平台运动学分析与仿真[d].北京：中国矿业大学机电工程学院，2015

3. 赵晓.全向移动剪叉式升降平台结构优化[d].青岛：青岛科技大学，2017.

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