1. 研究目的与意义

微型投掷机器人在军事、反恐、营救和侦察方面都有着极高的应用价值。

随着世界反恐局势的日益严峻，以及自然灾害的突发性和不确定性，以及各种突发事件的复杂性，在复杂环境中可通过微型投掷机器人来侦察和获取资料，从而有助于制定下一步行动方案和减轻人员伤亡。

通过对投掷微型侦察机器人的设计与分析，可以更加深入的了解投掷机器人在撞击时的应力及应变情况，因而有助于改进投掷机器人的设计方案，从而提高它的抗冲击性和整体稳定性。

2. 课题关键问题和重难点

1、侦察机器人整体结构的设计2、撞击吸能结构设计3、动力系统设计，电机和减速器的选择，传动方案设计等4、内部空间规划及传感器等电子元件安装点设计

3. 国内外研究现状（文献综述）

由于微型投掷机器人国外研究起步较早，因而文献资料多以英文为主，根据所阅读的文献资料，其大约分为微型投掷机器人可行性分析和微型投掷机器人设计（包括专利和微型投掷机器人作业性能分析）。

在可行性分析方面，文献中主要分析了微型可投掷机器人的应用场合以及设计背景，其在反恐、侦察及救援等场合均能发挥重要的作用，可极大程度的降低人员伤害。

同时，还分析了微型侦察机器人的类型，如两轮式、四轮式、六轮式、球形、多刺球形等等类型以及他们的优缺点，如图3.1[1]。

4. 研究方案

总体设计方案主要分为两大部分，一是车轮结构部分，二是动力系统设计。

车轮结构主要考虑既要保证车轮的刚性来起到支撑作用，又要提供一定的吸能能力来吸收撞击时轴向和径向的冲击力，同时还需考虑与车体的配合等问题。

因而车轮采用弹性棒支撑的模式，弹性棒基体为刚性较强材料来保证车轮的刚度。

5. 工作计划

起始于2022年2月22日，第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。

查阅文献资料，提交开题报告给指导老师审阅。