1. 研究目的与意义

智能化作为现代社会的新产物，作为当今最热门的研究领域，它可以在给定的环境中按照预先设定的模式自动运行，无需过多的人工干预就可以达到预期的目标或更高的目标。随着科技水平的不断提高以及经济全球化趋势的增强，人类已经步入了信息时代。在这样的大背景下，智能化技术被越来越多的人关注并使用起来。人们对于智能产品的要求越来越高。作为智能研究的一个领域，智能车是当前研究的一个重要方向。智能车的设计研究要综合到多领域技术的融合，而且由于研究水准逐渐加深，其拓展运用到的技术也会越来越多。而最近几年，无线网络通信技术、视频处理技术和嵌入式技术日趋成熟，智能小车技术也得到了快速发展，智能控制系统小车种类繁多。本课题基于stm32的智能小车是智能车的场景模拟，是智能小车在办公环境下进行自动配送的应用，体现了智能车的优势。在办公环境中，由于基本的配送货物系统存在配送效率低、耗人工等问题，同时由于市面上的自动配送机器人价格高昂，不利于广泛应用，本设计可以实现自动配送，自主返程等功能，可以极大地解决配送的效率和成本。

2. 研究内容和问题

课题基本内容：设计并制作智能配送小车，模拟完成在办公室与配送间物品的送取作业。院区走廊两侧的墙体由黑实线表示。走廊地面上画有居中的红实线,并放置标识房间号的黑色数字可移动纸张。不同办公室根据距离的远近可分为近端房间和远端房间，测试时随机设定。智能小车根据给定的不同数字的图片，最终将物品送到指定房间号中，之后返回到配送起始位置。基本流程如下：

预计解决的难题：解决巡线实现，数字识别实现，巡线找房间算法实现

3. 设计方案和技术路线

一、巡线实现：采用openmv智能处理摄像头循迹，具体思路是把一副完整图像分块，分好了分别找红色色块，结合图像中间和边缘红块，可以很容易得到线的中心和十字路口信息，效果很稳定。

二、采用k210模块，采用几百张20~25cm左右的照片训练集，效果立竿见影，k210的成功率很高，基本上80%以上，对于一些不容易误识别的基本都是90% 。

4. 研究的条件和基础

一、k210和openmv都是采用串口通信，串口通信用的接收中断加空闲中断，这里不采用dma方式，因为这次购买的智能车上包括调试，双车通信，串口占用率很高，根据经验用dma多串口有概率丢帧，所以基本都是用的接收中断，空闲中断也就几个用了。

二、小车巡回路线的设定：定义一个数组，每次碰到十字路口就记录下当前走向，比如说左转弯计1，直走计2，右转弯计3，如果右碰到十字路口就记录第二次走向，以此类推，当走到房间时就已经知道之前是怎么走过来的了。

三、电机控制：采用位置式和速度式双环pid控制