1. 本选题研究的目的及意义

#本选题研究的目的及意义倒立摆系统是一个经典的非线性、强耦合、多变量和不稳定的系统，其控制目标是通过控制施加于摆杆上的力矩，使其在垂直不稳定的平衡点附近保持平衡。

由于其复杂的动力学特性，倒立摆系统成为了控制理论研究的理想实验平台，被广泛应用于控制算法的验证和性能评估。

本选题研究单级倒立摆双闭环控制系统的设计与仿真，旨在通过理论分析、仿真实验和实际系统验证，探索一种稳定、快速、鲁棒的倒立摆控制策略。

2. 本选题国内外研究状况综述

#本选题国内外研究状况综述倒立摆系统的控制问题一直是控制领域的研究热点之一，国内外学者对此进行了大量的研究，并取得了丰硕的成果。

1. 国内研究现状

国内学者在倒立摆控制方面做了大量研究，并取得了显著成果。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

#本选题研究的主要内容及写作提纲

1. 主要内容

本课题的主要研究内容包括以下几个方面：1.单级倒立摆系统建模:分析单级倒立摆系统的结构和运动特性，推导出系统的非线性数学模型，并进行线性化处理，得到系统在平衡点附近的线性化模型，为控制系统设计提供基础。

4. 研究的方法与步骤

本课题的研究将采用理论分析、仿真实验和实际验证相结合的方法。

1.理论分析:首先，利用经典力学理论，对单级倒立摆系统进行受力分析，建立系统的数学模型。

然后，对非线性模型进行线性化处理，得到系统在平衡点附近的线性化模型。

5. 研究的创新点

本课题的研究力求在以下几个方面有所创新:
1.双闭环控制策略的优化设计:针对单级倒立摆系统的特点，设计一种优化的双闭环控制策略，以提高系统的控制精度、响应速度和抗干扰能力。

例如，可以尝试采用一些先进的控制算法，如滑模控制、自适应控制等，来设计内环和外环控制器。

2.控制器参数的智能整定方法:探索一些智能的控制器参数整定方法，例如模糊逻辑、神经网络等，以实现控制器参数的自适应调节，提高控制系统的鲁棒性和适应性。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1.胡寿松. 自动控制原理[m]. 第7版. 北京: 科学出版社, 2019.

2.刘金琨. 先进pid控制matlab仿真[m]. 第4版. 北京: 电子工业出版社, 2018.

3.薛定宇. 控制系统计算机辅助设计: matlab语言与应用[m]. 第3版. 北京: 清华大学出版社, 2015.