1. 本选题研究的目的及意义

伺服电机驱动系统是工业自动化领域的核心技术之一，广泛应用于数控机床、机器人、航空航天等领域。

其性能直接影响着控制系统的精度、响应速度和稳定性。

传统的pid控制方法由于其结构简单、易于实现等优点，在伺服电机驱动系统中得到了广泛应用。

2. 本选题国内外研究状况综述

伺服电机驱动系统的控制策略研究一直是国内外学者关注的焦点，近年来，自抗扰控制技术作为一种新兴的控制方法，在伺服电机驱动系统中的应用研究也取得了一定的成果。

1. 国内研究现状

国内学者在伺服电机驱动系统的自抗扰控制方面做了大量研究，并取得了一些进展。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

本研究的主要内容包括以下几个方面：
1.研究伺服电机驱动系统的数学模型，包括伺服电机、驱动器和负载的数学模型，并在此基础上建立完整的系统模型，为后续控制器设计提供理论依据。

2.研究自抗扰控制器的设计方法，包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制律的设计，并根据伺服电机驱动系统的特点，对自抗扰控制器的参数进行优化设计。

3.通过仿真实验，验证所设计的自抗扰控制器的性能，并与传统的pid控制方法进行比较，分析自抗扰控制在伺服电机驱动系统中的优势和不足。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、仿真建模和实验验证相结合的研究方法。

首先，通过查阅相关文献，研究伺服电机驱动系统的基本原理、自抗扰控制技术的发展现状和应用，在此基础上，确定研究课题，并制定研究方案。

其次，建立伺服电机驱动系统的数学模型，包括伺服电机、驱动器和负载的数学模型，并根据系统模型，设计基于自抗扰控制的伺服电机驱动系统控制器。

5. 研究的创新点

1.针对传统pid控制方法在伺服电机驱动系统中存在的参数整定困难、抗干扰能力弱等问题，提出一种基于自抗扰控制的伺服电机驱动系统控制策略，以提高伺服电机驱动系统的控制性能。

2.针对伺服电机驱动系统的非线性、时变特性，设计一种基于扩张状态观测器的自抗扰控制器，以提高系统的抗干扰能力和鲁棒性。

3.通过仿真和实验对所设计的自抗扰控制器进行验证，并与传统的pid控制方法进行比较，分析自抗扰控制技术的优缺点。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1.孙凯, 刘向杰, 陈志强, 等. 基于改进自抗扰控制的永磁同步电机伺服系统[j]. 电机与控制应用, 2022, 49(01): 84-90.

2.李鹏, 孙明旭, 阮毅. 基于改进型自抗扰控制的永磁同步电机伺服控制[j]. 电工技术学报, 2021, 36(17): 3663-3672.

3.刘金琨, 王宏健, 包钢. 基于新型非线性函数的自抗扰控制方法研究[j]. 控制理论与应用, 2020, 37(06): 1263-1271.