1. 研究目的与意义

背景:

移动机器人包含环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多项功能，蕴含了多传感器检测技术、信息处理及融合技术、自动控制理论以及人工智能等多学科的最新成果，是目前科研领域最热门的研究之一。

目前移动机器人领域的相关研究成果已经运用到人类生活生产的各个方面。在太空探索领域中，移动机器人起到了十分重要的作用，例如"玉兔"号月球车，上面就搭载了多种科学探测仪器，能够很好的完成多项科研任务，并且装载有相机，起到导航和避障的功能;在恶劣、危险和有害环境中，移动机器人代替人类进行工作已经成为一种常见的手段;在军事领域，移动机器人可以进行侦查、排雷等任务;在工业生产领域，自动导引运输车能够进行零部件的运输，加装机械臂的移动机器人能够进行货物的抓取、分类和运输，工作范围更大，更加灵活，显著地提高了生产效率;在智能交通领域，无人驾驶汽车能够提供很好的舒适性;在服务领域，家庭服务机器人、医疗辅助机器人、扫地机器人等都给人类的生活带了极大的便利。

2. 研究内容和预期目标

1.主要内容:

学习ros机器人系统及相关软件程序的操作，在ros的基础上编写关于移动机器人的导航程序，并且通过机器人仿真软件进行导航仿真。

3. 研究的方法与步骤

1.研究方法：

在ros平台进行程序设计，之后利用机器人仿真软件arbotix对程序进行效验。

2.研究步骤：

4. 参考文献

1、姜玉，基于gazebo的机器人灵活操作控制平台的搭建，工业控制计算机，2018

2、熊安，基于ros的机器人定位与导航系统的仿真设计，电子设计工程，2018

3、刘海平，基于ros的室内机器人导航技术研究，机械制造与自动化，2018

5. 计划与进度安排

1、2022.2.25-2022.3.15 查阅资料，撰写开题报告

2、2022.3.16-2022.3.31 熟悉机器人系统的软硬件平台

3、2022.4.1-2022.4.30 设计ros的移动机器人导航系统