1. 研究目的与意义

机器人是一项集机械、电子、计算机等多种学科领域的综合性极高的综合应用学科，处于目前世界上机电一体化技术的顶尖水平，一开始发展并广泛用于生产车间里。美国人乔治·德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格（“工业机器人之父”）联手制造出的世上第一台工业机器人unimate在美国通用汽车公司使用以来，六十多年来科学技术的进步发展下，机器人的应用遍及工业、科学、医学及军事等各大领域，其含义也在不断拓宽。如今，现代机器人已经跨出了结构化环境的生产车间，向着人类生活中的诸多方面渗透。

双足机器人属于类人机器人，是一种外形类人的机器人，以刚性构件通过转动副联接模仿人的下肢，包括髋关节、膝关节和踝关节；并以执行装置代替下肢肌肉来实现对身体的支撑以及一系列的连续协调运动。因此可以代替人来从事人类不愿从事或者不能够从事的工作，这样就能为人所使用，而且优点鲜明且有利，以下例举双足机器人较为实际鲜明的优点：

1） 双足机器人对移动环境要求较低，在不平整不规则的路面上能够自由行走甚至能越过障碍物。人类是最高等的灵长类动物，拥有着目前最先进的进化状态，因此面对形势不同的移动环境时也能应对自如；

2. 研究内容和预期目标

设计一种双足机器人：该机器人基于单片机实现控制，机器人本体主要有多个舵机关节组成，目的是实现机器人的稳定双足站立、被动平衡、以及行进。

主要研究内容：

1)基于单片芯片实现编程控制；

3. 研究的方法与步骤

主要采用模拟法，依照人的两肢为原型，研究其主要特征，通过模型来研究课题。其中结合文献研究，通过调查文献来获得资料，从而全面地、正确地了解和研究所要研究的课题：

1）电机、材料等选型；

2）机械结构设计，绘制零件草图再绘制三维模型；

4. 参考文献

[1]吴晓光,李艳会,张天赐,刘绍维,谢平.基于能量反馈与ogy法的机器人混沌步态控制[j].仪器仪表学报,2018,39(09):55-64.

[2]吴晓光,王挺进,韦磊,李艳会,杨磊,刘绍维.一种基于矢状面质心角动量的人类行走步态周期阶段划分方法[j/ol].控制与决策:1-9

[3]刘迪,孔令文,杜巧玲.双足机器人rcg姿态控制算法的研究[j].电子学报,2018,46(08):1842-1848.

5. 计划与进度安排

1)2022-12-22～2022-2-10 查阅文献资料，进行文献综述，翻译英文文献；

2)2022-2-11～2022-3-17撰写开题报告，对系统所需硬件等进行选型；用三维造型软件进行产品零件的立体造型设计；

3)2022-3-18～2022-4-10查阅相关资料，进行系统的设计；