1. 研究目的与意义

1.选题的目的和意义：

机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域，移动机器人是机器人学中的一个重要分支。早在六十年代就已经开始了移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及到许多方面。首先要考虑到移动方式，轮式，履带式，腿式的。其次考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。第三必须考虑到导航或者路径规划，路径有更多的方面考虑，如传感融合，特征提取，避碰及环境映射。因此移动机器人是一个集环境感知动态决策与规划，行为控制与执行等多种功能与一体的综合系统。

由于移动机器人自主性 能的不断提高，它在许多人类力不能及的区域代替人类劳动完成复杂的任务，而 且其应用的范围也在不断地扩大，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到 广泛应用，在军事侦察、扫雷排险、搜捕搜救、防止核污染等危险与恶劣环境中 也获得了广阔的应用前景。从而，移动机器人技术受到了世界各国的普遍关注， 移动机器人技术的发展水平也成为一个国家自动化领域国际竞争力的集中体现。

2. 研究内容和预期目标

本次设计的主要目的是设计一款基于视觉的自寻轨移动机器人。

机器人通过视觉系统来识别路径，通过图像信息进行处理分析，将结果反馈给计算机系统，再通过控制处理系统来调整控制机器人的姿态实现机器人自动寻轨。

本次设计希望自寻轨机器人能代替工厂中的部分搬运工作，从而节约人力成本和生产成本。

3. 研究的方法与步骤

1.确定机器人结构

2.分析运动轨迹

3.硬件选型、设计

4. 参考文献

4．主要参考文献：

[1] 范承志. 电路原理(第四版)[m]. 北京：机械工业出版社，2014.

[2] 姜桥. 电子技术基础[m]. 北京：人民邮电出版社，2012.

5. 计划与进度安排

2022.1.15－2022.2.23消化已有资料，查阅相关文献资料，完成外文翻译工作。

2022.2.24－2022.3.1 分析机器人的机构特点和运动要求，构建系统总方案；

2022.3.2－2022.3.15移动机器人运动学分析；