1. 研究目的与意义

近年来，随着城市汽车拥有量的不断上升，停车难的问题也越来越严重。为了获得尽量多的车位，使原本只停一辆汽车的空间能停2～3辆汽车，甚至更多，为了解决城市停车空间的紧张和狭窄问题，各种各样的立体停车库和相应的控制系统应运而生。它们在汽车的搬运形式和仓储方式上，也是多种多样，其中比较具有代表性的就是采用汽车搬运机器人搬运形式的智能化立体停车库。

智能化立体停车库是集各种高新技术为一体的智能化、立体化的汽车储运系统，它能够快速、可靠地完成汽车的存取以及相关信息的管理，如停车位、停车时间的记录，停车费的收取等。立体停车库可以建在地上，也可以建在地下。此类立体停车库的核心部件就是汽车搬运机器人，它是一种是集自动化技术、机器人技术、计算机技术为一体的高新技术产品。

2. 研究内容和预期目标

设计汽车搬运机器人的外型为扁平长方体，尺寸大约如下：高度为170mm，长宽为1750mm×1430mm。在其4个角上有4个嵌在内部的轮子用来做水平行走，由2台电机驱动，行走速度为20m/min。在机器人两侧各有两组夹持臂，即主夹持臂和辅夹持臂，分别由主、辅臂液压泵和液压换向阀门控制其推出和收回。主臂的动作为推出-举升，辅臂的动作为收回-夹紧，用来抱起汽车的4个车轮，使其抬离地面，从而达到搬运汽车的目的。机器人的行走定位由安装于其左、右侧面的激光位置检测器完成。机器人的防撞检测由安装于其前、后端的激光检测开关完成。另外，在机器人的前后两面各有1组条状的LED显示器，作为汽车搬运机器人运行和故障状态的监视。

3. 研究的方法与步骤

首先，查询相关搬运汽车机器人设备的相关资料，先了解基本设计及工作原理，同时还要了解各类搬运机器人工作原理，学习材料力学以及结构力学。测量查阅相关文献，了解具体汽车的一般尺寸，设计搬运机器人图纸以及前后运动的机械原理图，计算受力情况以及运动至指定位置后的自锁装置等。

然后，综合市场上的各类汽车的指标与agv小车的参数数据相结合，使小车更加符合市场要求。与同组其他成员互相之间紧密配合来充分利用空间。使小车在不影响使用质量的情况下尽量微型化小型化。

充分读取指导老师提出的建议与问题和成员一起努力克服，使小车更加完美与完善。

4. 参考文献

1.金魏等.汽车前轴精辊成形自动辊锻机组搬运机器人的新设计. 北京:北京工商大学机械自动化学院

2.丁度坤.工业机器人智能运动控制方法的分析与研究. 华南理工大学

3.贾沛等.国产搬运机器人在国产汽车冲压生产线中的应用. 北京机械工业自动化研究所

4.李金义，陈彬.基于工业机器人的车架自动出库工位设计. 北京电子科技职业学院

5. 计划与进度安排

第一周：资料收集与文献检索

第二周：英文资料翻译

第三周：编写开题报告