1. 研究目的与意义

（一）研究的背景：

随着工业自动化程度的提高，工业现场中有很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。

机械手是在机械自动化生产过程中发展起来的可以模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。机械手生产应用中可以提高生产的自动化水平和劳动生产率,能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度、保证产品质量、提高劳动生产力、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统fms和柔性制造单元fmc中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。

2. 研究内容和预期目标

（一）研究内容

（1）抓取机构的设计

（2）液压驱动系统原理

3. 研究的方法与步骤

（1） 明确设计要求，从学校图书馆查阅参考文献，与指导老师交流设计方案

（2） 设计准备，进行方案论证

（3） 抓取机构的设计

4. 参考文献

[1] 龚振邦等.机器人机械设计[m].电子工业出版社，1995, 11

[2] 马香峰.机器人机构学[m].机械工业出版社，1991, 9

[3] 周伯英编著.工业机器人设计.机械工业出版社，1994: 1-2

5. 计划与进度安排

2022-02-20至2022-03-10 查阅资料,提出设计方案，撰写开题报告，完成英文翻译。

2022-03-11至2022-04-162022-03-11至2022-04-16 进行方案论证，初步设计，绘制草图。

2022-04-17至2022-05-14 详细设计，绘制图纸。