1. 研究目的与意义

研究背景

随着企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深，智能小车最为移动机器人的一个重要分支越来越受到广泛关注。智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能与一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感器、信息、通信、导航及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。

智能家居（smart home, homeautomation）是以住宅为平台，利用综合布线技术、网络通信技术、安全防范技术、自动控制技术、音视频技术将家居生活有关的设施集成，构建高效的住宅设施与家庭日程事务的管理系统，提升家居安全性、便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境。近年来，智能家居呈现出多样化的发展过程，主要体现在丰富的技术实现方式上。智能家居的多功能发展大多依靠物联网技术得以实现。物联网是通过射频识别(rfid)、红外感应器、全球定位系统、激光扫描器等信息传感设备，按约定的协议把任何物品与互联网相连接，进行信息交换和通信，以实现对物品的智能化识别、定位、跟踪、监控和管理的一种网络。由于物联网是在互联网基础上延伸和扩展的网络，因而被视为互联网的应用扩展。

2. 研究内容和预期目标

研究内容

1：研究舵机的驱动原理与应用；

2：了解pwm波驱动电机的原理，实现实时自适应速度切换；

3. 研究的方法与步骤

研究方法：

为实现小车智能化，满足设计要求，初步确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上将其进行改装，外装通讯模块，实现与移动设备的实时通讯。外装超声波反射式传感器，通过传感器或无线电接收装置将数据传至单片机处理，然后由单片机根据接收到的各种数据对舵机和电机进行速度、方向等参数调节。

这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠、精度高，课满足对系统的各项要求。本设计以单片机为核心，通过调节pwm波占空比实现小车电机转速自适应实时切换；通过输出pwm波驱动舵机完成小车方向转动；通过通讯技术实现与手机安卓软件的实时通讯；运用超声波传感器实现小车的紧急避障；通过软件算法优化，实现低功耗控制。

4. 参考文献

[1] 贾峰, 孙曼, 秦磊. 基于stm32的四旋翼飞行姿态串级控制[j]. 科学技术与工程, 2015, 15(6):220-225.

[2] 肖金球. 单片机原理与接口技术[m]. 清华大学出版社, 2005.

[3] 邢洁, 周爱国. 四轮驱动电动小车的控制系统设计[j]. 机电一体化, 2008, 14(8):86-89.

5. 计划与进度安排

1:2022/0218-2022/0225 查阅论文资料

2:2022/0226-2022/0305 撰写开题报告

3:2022/0306-2022/0320 方案设计与外文翻译