1. 研究目的与意义

1.选题背景

随着第一台计算机的研制成功，对移动机器人研究也开始起步。斯坦福研究院在1972年研发出了自主移动机器人。移动机器人融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等，是当前研究的前沿热点。现在人们的生活水平也在不断提高，信息技术，智能技术渗透在人们生活中各个领域，机器人慢慢进入我们的生活，各种机器人在社区中帮助人们完成工作，可以改善工作效率，减少劳动力等。从应用环境看，机器人大致分为工业机器人和特种机器人。工业机器人是用于工业领域的多关节机械手或多自由度机器人; 而特殊机器人是除了工业机器人之外的用于非制造业并为人类服务的各种先进机器人，包括：服务机器人，水下机器人，娱乐机器人，军用机器人等。本设计的巡线机器人是一种特种机器人，可以巡曲线或方格运行，可用于工业生产中产品运输，智能导航以及其他的科学探索等领域。

2.选题目的

2. 研究内容和预期目标

1. 研究内容

（1）系统硬件研究，研究巡线机器人控制器硬件；

（2）系统软件研究，平台的运用；

3. 研究的方法与步骤

1.研究方法

（1）文献研究法。通过著作、报刊、杂志、网络等各种渠道，了解实践的研究现状，吸收和借鉴先进的理念，深入挖掘课题理论的深厚底蕴，及时洞悉研究的最新情况，给课题实验与研究以有力的指导；

（2）比较分析法。对设计方案定期检测，及时进行数据分析，找出不足之处，以完善方案；

4. 参考文献

[1]李向东．鲁守银，王宏．一种智能巡检机器人的体系结构分析与设计[j]．机器人，2005，27(6)：502—506.

[2]丹尼斯克拉克,迈可尔·欧文斯著.机器人设计与控制[m].北京:北京科学出版社,2004

[3]高国富.机器人传感器及其应用[m].北京:化学工业出版社,2005.9

5. 计划与进度安排

（1）2022.01.09-2022.03.06 查阅资料，填写开题报告，完成外文资料的翻译；

（2）2022.03.07-2022.03.20 熟悉matlab的编程环境；

（3）2022.03.21-2022.03.31 研究巡线机器人的基本原理以及相应的硬件结构；