1. 研究目的与意义

（一）国内外对本课题的研究动态：1. 国外机器人技术的现状 目前，国际上机器人市场大概有80亿至100亿，其中工业机器人占的比重最大。

2025年，整个机器人市场将达到500亿，服务机器人从原来的300多万台增加到1200多万台，特种机器人（如：排爆机器人、医疗机器人等）的呼声也越来越高。

另外，微软等it企业，丰田、奔驰等汽车公司，甚至还有家具、卫生洁具企业都纷纷参与机器人的研制。

2. 研究内容和预期目标

研究的基本内容：（1）查阅资料，了解基于plc技术的圆柱坐标系机器人设计的基本原理和设计方法，拟定整体设计方案。（2）根据方案给定的自由度、坐标形式和规格参数选择合适的手部、腕部、臂部和机身的结构。（3）完成各部分设计计算和整体系统校核，根据各部分工作设计驱动方式和控制方式。（4）最后对整体设计进行总结评价，分析各部分优缺点，确定其可行性等各方面综合指标。

预期目标：（1）手部、腕部、臂部和机身的结构的设计计算及其校核，以及对零件及其部件的选择。（2）各部件及机构控制回路和电气控制的设计。 (3) 整个系统装配图的出图，以及相关控制原理图的说明。（4）达到可以根据本论文制造出实体，并在实际调试过程中得到很好的应用，或者能够得到大范围的工业用途。

3. 研究的方法与步骤

研究的步骤：（1）查阅资料，了解基于plc技术的圆柱坐标系机器人设计的基本原理和设计方法，拟定整体设计方案。

（2）根据方案给定的自由度、坐标形式和规格参数选择合适的手部、腕部、臂部和机身的结构。

（3）各部分的设计计算。

4. 参考文献

[1]郭洪红.工业机器人技术（第二版）.西安电子科技大学出版社,2012.3[2]金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展势态分析，2015.2[3]阮友德．电气控制与PLC实训教程．北京：人民邮电出版社，2012.9[4]吴振顺.液压传动与控制.哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社，2014.10[5]马小军．可编程控制器及其应用．南京：东南大学出版社，2013.10[6] 王永华.现代电气控制及PLC应用技术.北京航空航天大学出版社,2013.6[7] 成大先编.机械设计手册[M].北京：化学工业出版社，2014.9[8] 廖兆荣编.机床电气自动控制.北京：化学工业出版社，2015.6[9] 赵大兴编.工程制图[M].高等教育出版社，2014.5[10] 周伯英. 工业机器人设计.机械工业出版社，2009.4[11] 成大先. 机械设计手册（第四卷）. 化学工业出版社，2008.6

5. 计划与进度安排

（1）2022-02-25～2022-03-10 查阅文献资料，确定毕业设计工作任务，撰写开题报告；（2）2022-03-11～2022-03-18 翻译外文文献，分析任务目标，确定总体方案；（3）2022-03-19～2022-04-15 重要零件设计、绘制设计草图；（4）2022-04-16～2022-05-06 装配方案确定、完成中期检查；（5）2022-05-07～2022-05-30 绘制全部图纸并修改，论文资料收集，撰写论文提纲；（6）2022-05-31～2022-06-06 整理设计文档；撰写毕业论文；（7）2022-06-07～结束 提交论文，准备毕业答辩。