1. 研究目的与意义

智能车即轮式移动机器人,是一种集环境感知、决策规划、自动行驶等功能于一体的综合智能系统,智能车集中地运用了自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科的知识。

随着控制技术、计算机技术和信息技术的发展 ,智能车在工业生产和日常生活中已经扮演了非常重要的角色,近年来,智能车在野外、道路、现代物流及柔性制造系统中都有广泛运用,已成为人工智能领域研究和发展的热点。

目前,智能车领域的研究已经能够在具有一定标记的道路上为司机提供辅助驾驶系统甚至实现无人驾驶,这些智能车的设计通常依靠特定道路标记完成识别 ,通过推理判断模仿人工驾驶进行操作。

2. 研究内容和预期目标

研究内容：智能循迹小车就是一种自动导引小车,能够在给定的区域内沿着轨迹自动进行。小车运行过程由方向检测和电机驱动两个部分控制,采用与白色地面颜色有较大差别的黑色线条作引导。智能车寻迹系统采用红外反射式光电管识别路径上的黑线,并以最短的时间完成寻迹,用单片机STM３２扫描光电传感器组,对采集到的信号进行分析处理并做出逻辑判断后,得到行进方向,再通过加长转臂的舵机驱动前轮转向,实现智能车的循迹行进。

预期目标：小车车体的下面分别从左到右安装了四个QTI红外传感器，传感器的信号连接着单片机的四个引脚，单片机根据传感器所检测到的信号来控制小车沿着轨迹进行行驶。小车的底盘部件分别包括了电池盒、底盘木体、尾轮和左右轮等一些部件。小车前方的两侧分别为驱动轮，在校车的后方有一个尾轮，可以起到支撑的作用，这样小车在隐性的过程中可以灵活地循迹。

3. 研究的方法与步骤

１．智能循迹小车以STM32单片机作为整个控制电路板的核心，外接控制电机信号以及红外传感器；

２．智能循迹小车的电机是使用伺服舵机来驱动小车进行基本的动作（前行、后退、左右转、掉 头、停止）；

4. 参考文献

[1] 王琰，郭燕，等．基于c51单片机的智能循迹小车设 计与实现[j]．机电一体化，2013，（8）．

[2] 张岩，裴晓敏，付韶彬，等．基于单片机的智能循迹 小车设计[j]．国外电子测量技术，2014，（3）．

[3] 刘远明，李道霖，韩绪鹏，等．感应式循迹小车的设 计与实现[j]．电子设计工程，2011，（10）

5. 计划与进度安排

1. 确定论文题目，拟定论文提纲 （2022.12.15-2022.1.4）

2. 搜索大量资料，进行阅读整理，归纳总结，完成开题报告（2022.3.4-2022.3.21）

3. 整理相关资料，进行论文第一稿的撰写，并及时与指导老师联系，修改并完成第一稿（2022.4.1-2022.4.30）