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EPSON C3 六轴机器人结构设计开题报告

 2022-05-01 21:40:42  

1. 研究目的与意义

机器人是二十世纪人类最伟大的发明之一,人类对于机器人的研究由来已久。

上世纪70年代之后,计算机技术、控制技术、传感技术和人工智能技术迅速发展,机器人技术也随之进入高速发展阶段,成为综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科而形成的高新技术。

其本质是感知、决策、行动和交互四大技术的综合,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。

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2. 研究内容和预期目标

本课题主要研究的是工业机器人,我们主要从以下几个方面对其进行研究:① 可达空间的范围。

根据设计要求和满足各种工作的需要,机器人前端应能到达工作需要的范围内的各个位置,并且基本上没有死区。

② 机构的设计。

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3. 研究的方法与步骤

进行总体方案的拟定,为实现预定的功能,有两种方案:一、采用非关节型机器人; 二、采用多关节型机器人;本课题的主要研究目的是实现机械臂能达到工作空间的任意位置和姿态,因此采用方案二比较合理。

通过以下步骤进行设计:1、总体结构设计;2、传动系统布置;3、传动装置的运动和动力参数的计算;4、底坐旋转台设计;5、电机选择;6、蜗轮蜗杆设计;7、底座旋转轴设计;8、主要零部件的校核。

4. 参考文献

[1] 许林成,彭国勋,包装机械,长沙:湖南大学出版社,1989.[2] 高德,包装机械设计,北京:化学工业出版社,2005.[3] 曹国荣等,灌装机灌装时间的计算研究,包装工程,1996.[4] 赵淮,包装机械选用手册( 上册),北京:化学工业出版社,2001.[5] 濮良贵,记名刚,机械设计,第六版,北京:高等教育出版社,1996.[6] 机械工程手册机电工程手册编辑委员会,工程手册,第二版,北京:机械工业出版社,1996.4[7] 徐灏,机械设计手册,北京:机械工业出版社,1991.[8] 吴宗泽.机械设计师手册.北京:机械工业出版社,2002.1[9] 吴宗泽,高等机械设计,北京:清华大学出版社,1991.[10] 吴宗泽,机械设计禁忌500例,北京:机械工业出版社,1996.[11] 吴宗泽,机械结构设计,北京:机械工业出版社,1988.[12] 李振清,机械零件,北京:北京理工大学出版社,1986.[13] John J. Craig 著,贠超 等译,机器人学导论,机械工业出版社,2006.[14] 爱普生机器人产品资料光盘,2010

5. 计划与进度安排

(1)2022-01-01~2022-03-10查阅文献资料,确定毕业设计工作任务,撰写开题报告;(2)2022-03-11~2022-03-18翻译外文文献,分析任务目标,确定总体方案;(3)2022-03-19~2022-04-15机器人的结构设计图;(4)2022-04-16~2022-05-06机器人的结构设计图和各主要零件图;(5)2022-05-07~2022-05-30论文资料收集,撰写论文提纲;(6)2022-05-31~2022-06-06整理设计文档;撰写毕业论文;(7)2022-06-07~结束 提交论文,准备毕业答辩。

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