1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述一、选题背景人类的生产生活会产生大量垃圾，垃圾分类是实现垃圾减量化、资源化、无害化，避免垃圾围城的有效途径．其最典型的特征是采用了不同颜色的垃圾桶来分类垃圾。

然而近几年的垃圾分拣依旧是人工装车，垃圾车只是存放运输垃圾的工具。

如果把颜色识别与追踪技术应用在垃圾车上，让垃圾车自动实现不同颜色的垃圾桶定位和分类装车，就可以大大节约人工成本，提高垃圾回收效率，具有很好的应用价值。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

需要解决的问题：1. 调试色块识别程序，在保证识别精确度的基础上扩大可识别颜色范围2. 调试坐标定位和距离控制程序，提高定位灵敏度3. 优化小车执行器，提高小车移动流畅度拟采用的研究途径：1. 查阅相关资料，了解openmv实现颜色识别的不同方法，学习二值化图像原理及流程，了解openmv实现坐标定位的不同方法，比较不同方法间的优劣，学习camshift算法的原理，学习openmv基于camshift算法的坐标定位流程。

2. 将程序按功能分模块设计和调试，并最后设计顶层用户功能选择程序将各个调试好的子程序模块连接，实现系统的拼合并做整理调试。

3. 本次实验分为技术研究，应用开发和实际调试两个阶段。