为解决工业机器人在复杂路径作业时的连续轨迹控制，拟采用运动仿真的方法，以机器人在操作空间的运动信息映射机器人各关节的运动信息。该方法需要从作业路径图形中提取运动路径上的各控制点信息；然后通过仿真结果导出机器人各关节的转角函数；再利用关节转角函数产生机器人的控制程序；最终实现对工业机器人（motoman-up6）的轨迹控制。

工业机器人其作为最典型的机电一体化数字化装备之一，它的技术附加值很高，应用范围十分广，作为先进制造业的支撑技术与信息化社会的新兴产业，必将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。于是，随着我国工业企业自动化水平的不断提高，工业机器人的市场也会越来越大，这就必然给工业机器人的研究、开发、生产商带来巨大商机。然而机遇也预示着挑战，目前世界各大工业机器人供应商都已并正大力开拓中国市场，因此中国必须大力发展属于自己的机器人产业，通过充分发挥中国生产制造优势，提高自主创新的能力，寻求有中国特色的发展道路，在国家相关政策的支持下促进和鼓励一大批的机器人产业成长壮大。

机器人连续轨迹控制是自动化技术现代化的主要标志。从20世纪60年代诞生和发展到现在，其机器人的研究经历了3个阶段，即示教在线编程、离线编程和自主编程。

2. 国内外研究现状分析

世界上

自从20世纪60年代初人类制造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出了极强的生命力。日本政府对工业机器人产业和应用实施了积极的扶植政策，率先从美国引进了机器人技术，仅用十几年的时间，在日本就实现了工业机器人的产业化和推广应用。现在，在工业发达国家中，工业机器人已经广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、物流等诸多领域中。作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。

在中国

3. 研究的基本内容与计划

研究内容

1、用auto cad完成motoman-up6机器人的三维模型图

2、完成作业路径建模

4. 研究创新点

控制程序主要由两种方法获得，即在线编程和离线编程。本课题以一种复杂路径离线编程的方法来研究作业图形信息与机器人轨迹控制间的关系。

作业图形信息与机器人轨迹的关系是一种输入与输出的关系，而且其中一个是数字化图形，另一个是数字化设备，两者之间的信息是可以共享的。