1. 本选题研究的目的及意义

随着工业4.0的到来以及智能制造的快速发展，车间运输机器人在现代制造业中扮演着越来越重要的角色。

它们能够自主地完成物料搬运、货物配送等任务，有效提高生产效率、降低人工成本，并提升产品的质量和稳定性。

然而，车间环境的复杂性和动态性对机器人的路径规划提出了更高的要求，如何规划出一条高效、安全、且能避开障碍物的最优路径，成为了车间运输机器人研究领域的核心问题。

2. 本选题国内外研究状况综述

车间运输机器人路径规划作为机器人领域的一个重要研究方向，近年来得到了国内外学者的广泛关注，并取得了一系列的研究成果。

1. 国内研究现状

国内学者在车间运输机器人路径规划方面做了大量研究，并取得了一定的成果。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

本选题将在分析车间运输机器人系统和路径规划问题的基础上，研究和改进路径规划算法，并通过仿真实验验证算法的有效性。

1. 主要内容

1.车间运输机器人系统概述:介绍车间运输机器人的概念、特点、应用领域等，并分析车间运输环境的特点和约束条件，为路径规划提供背景知识。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、算法设计、仿真实验和结果分析相结合的研究方法。

1.理论分析阶段：深入研究车间运输机器人的系统组成、工作原理、应用场景等，分析车间运输环境的特点和约束条件，为路径规划算法的设计提供理论基础。

对现有的路径规划算法进行系统性的梳理和分析，比较不同算法的优缺点，为算法的选择和改进提供参考依据。

5. 研究的创新点

本研究的创新点在于：
1.针对车间环境特点，改进现有路径规划算法:深入分析车间环境的动态性、复杂性等特点，对现有路径规划算法（如a算法、遗传算法等）进行改进或混合，提高算法在复杂环境下的效率和鲁棒性。

2.设计更优的路径评价指标:在传统的路径长度、计算时间等指标基础上，考虑更多实际因素，如路径平滑度、安全性、能耗等，设计更全面的路径评价指标，使算法更贴近实际应用需求。

3.构建高仿真车间环境:搭建逼真的车间运输机器人仿真平台，模拟真实的工厂环境，包括动态障碍物、多机器人协同等复杂场景，提高仿真结果的可信度，为算法验证提供更真实的测试平台。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1. 刘阳, 蔡鹤皋. 基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[j]. 机器人, 2018, 40(3): 325-333.

2. 张毅, 王伟, 刘成, 等. 基于改进遗传算法的移动机器人路径规划[j]. 哈尔滨工业大学学报, 2019, 51(1): 156-162.

3. 李明, 陈增强, 刘洋. 基于改进a*算法的移动机器人路径规划[j]. 控制理论与应用, 2019, 36(5): 839-847.