1. 研究目的与意义

机器人是上个世纪中叶迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化产品，在发达国家，工业机器人已经得到广泛应用。在所有类型的机器人中，关节型机器人最具仿生性而备受关注。本设计针对工业现场使用的搬运机器人，主要完成硬件系统平台构建和软件系统的设计，以机械挡块定位，液压驱动，PLC控制。这种关节所构造的机器人操作臂将对工业机器人的技术提高和推广应用起到十分重要的作用，其应用前景将十分广阔。

2. 国内外研究现状分析

从机器人技术发展史来看，日本在产品研发方面暂时领先各国，而美国与西欧在机器人技术方面的应用不相上下。像德国KUKA、日本FANUC、瑞典ABB等最具代表性的企业目前都已有自己的工业机器人标准和系列化产品。工业机器人大致有以下几个发展趋势：①机械结构向模块化、可重构化发展；②控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展；③多传感器融合配置技术；④数字伺服驱动技术；⑤视觉技术；⑥网络化技术等。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：1、拟定关节臂机器人系统设计的总体方案

2、分析机器人工作要求，计算机器人外形尺寸

3、选取硬件系统零件，校核工艺性

4. 研究创新点

在机器人研究中,成本、速度、定位精度逐渐成为设计工业机器人的重要考量，而关节性能的好坏将直接决定机器人整体性能的优劣。因此，本设计着力于关节研究，力图做到小成本、高效率，并利用Pro/E对机器人的运动进行仿真，保证运动轨迹的正确性。